Бурау, Надія ІванівнаТомчук, Богдан Миколайович2024-06-202024-06-202024Томчук, Б. М. Моделювання виконавчих двигунів у системі керування рухом підводного міні-апарату : диплома робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології / Томчук Богдан Миколайович. – Київ, 2024. – 76 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/67319Дана дипломна робота присвячена огляду перспективності розвитку безпілотних підводних міні-апаратів та їх систем керування; двигунів для міні-БПА, та розрахунок їх постійної часу; а також моделюванню системи керування безпілотним підводним міні-апаратом та виконавчими двигунами в середовищі Simulink. У першому розділі було розглянуто застосування і місії, в яких міні-БПА можуть підтримувати або виконувати завдання. Розглядаються тенденції розвитку БПА. Приведено класифікацію БПА. Було зроблено огляд конструктивних рішень та використаних матеріалів для БПА. Розглядаються системи керування, навігація, датчики для міні-БПА. Розглянуто можливі типи двигунів для БПА та визначено кращого рішення для використання на міні-БПА. Другий розділ присвячений огляду та розрахунків електромеханічної та електромагнітної сталих часу для обраних безколекторних двигунів міні-БПА. Було проведено порівняльний аналіз двигунів, у результаті якого було виявлено, для яких БПА та місій було створено ці двигуни. У третьому розділі розглянуто структурну схему системи керування кутом курсу оснащеними розрахованими двигунами. Було отримано передатні функції елементів системи, знайдено передатну функцію розімкненої системи, передатну функцію за похибкою. Проводилася перевірка систему на стійкість за критерієм Гурвіца. Були отримані логарифмічно амплітудні та фазову частотно характеристики. Досліджено вплив зовнішнього збурення на керування БПА. Промодельована система у середовищі Simulink і отримані відповідні залежності характеристик системи.76 c.ukБезпілотні підводні апаратиБПАміні-БПАсистема керуваннябезколекторні двигуниелектромеханічна стала часуBachelor Thesis