Петришин, Андрій ІгоровичБойко, Ілля Сергійович2025-04-162025-04-162024Бойко, І. С. Розробка механізму зрівноважування робота-маніпулятора : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Бойко Ілля Сергійович. - Київ, 2024. - 91 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/73410Актуальність теми. На сьогоднішній день, роботи-маніпулятори стають все більш затребуваними у різних сферах: від розмінування і до космічних досліджень. Зростаючий на них попит, створює нові вимоги точності і енергоефективності, які повинні забезпечувати маніпулятори. Адаптивна система зрівноважування може суттєво підвищити характеристики маніпулятора, а саме підвищити його точність, стабільність, зменшити енергоспоживання та підвищити його ККД. Тим самим ми можемо наблизити маніпулятор до сучасних вимог і зробити його більш конкурентоспроможним. Мета дослідження: забезпечення зрівноважування маніпулятора для підвищення його плавності та точності руху за рахунок зменшення амплітуд коливань його ланок, а також підтримки механічної системи у стані спокою. Задачі дослідження: 1) Провести патентний пошук існуючих методів зрівноважування. 2) Визначити масо-інерційні характеристики маніпулятора для подальших розрахунків 3) Виконати статичне зрівноважування ланок маніпулятора. 4) Спроектувати систему зрівноважування 5) Розробити математичну модель маніпулятора та визначити амплітуди коливань його ланок з та без зрівноважування. Об’єкт дослідження: три-ланковий надлегкий маніпулятор з робочою зоною 4 метри. Предмет дослідження: виконання статичного зрівноважування та формування динамічних характеристик маніпулятора при зрівноважуванні, розробка мезанізму зрівноважування. Наукова новизна: було розроблено нову конструкцію механізма зірвноважування на основі пружини стиснення та на основі рухомих противаг.91 c.ukстатичне зрівноважуваннядинамічне зрівноважуванняробот-маніпуляторпружинапротивагаматематична модельтросова системаstatic balancingdynamic balancingrobot manipulatorspringcounterweightmathematical modelcable systemMaster Thesis