Стельмах, Наталія ВолодимирівнаКарасьов, Павло Ігорович2020-12-282020-12-282020-12Карасьов, П. І. Автоматизована система управління безпілотним літальним апаратом по заданій траєкторії : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Карасьов Павло Ігорович. – Київ, 2020. – 105 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/38329Магістерська дисертація складається зі вступу, п’яти розділів, висновків, списку використаної літератури та додатків у вигляді тексту програм, результату програм, графічного матеріалу, списку наукових праць та акту впровадження. Робота складається з 94 аркушів, до неї входять ілюстрації, таблиці, список літератури та додатків. Метою даної роботи є розробка алгоритму управління БПЛА в режимі польоту по заданій траєкторії, що дозволить покращити керованість та стабільність літального апарату в режимі автоматичного польоту. В магістерскій дисертації проведене дослідження безпілотного літального апарату (БПЛА) як об'єкта управління, в результаті був обраний специфічний літальний апарат з можливістю вертикального взльоту, його параметри та бортове навантаження, також був вибраний польотний контроллер АrduPilot через можливість вільно коригувати код і вносити зміни в алгоритм. Також однією з причин є доступність на ринку. В результаті виконання даної роботи були вивчені конструктивні особливості БПЛА, визначено мету і технічні вимоги до системи керування. Для відпрацювання систем керування запропонована імітаційна модель, яка б замінила реальний об'єкт керування, знизивши ризик поломки в випадках допущення помилок системою автоматичного керування до нуля, а також сприяла прискоренню відпрацювання системи на імітаційній моделі. Розглянуто різні варіанти моделювання з використанням авіасимуляторів. В стадії розробки САК побудована експериментальна модель в авіасимуляторі FlightGear, що дозволила визначити подальший план роботи, а також візуалізувати імітаційну модель. Підсумкова модель побудована в програмному комплексі MATLAB Simulink.ukмоделюванняавтоматизована система керування польотомімітаційна модельсистема моделюванняБПЛАMaster Thesis105 с.681.865.8