Узунов, Олександр ВасильовичМазаєв, Гліб Станіславович2024-12-272024-12-272024Мазаєв, Г. С. Адаптивний електропневмопривід маніпулятора : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Мазаєв Гліб Станіславович. – Київ, 2024. – 113 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/71390У магістерській дисертації розглянуто проблему відриву вантажу при великому прискоренні робочого органу через нечутливість автоматизованої системи до маси вантажу. Вирішення проблеми досягнуто через впровадження адаптивної системи керування приводом маніпулятора. Розроблено математичну модель пневматичного приводу у середовищі MATLAB SIMULINK. Результати її тестування показали відповідність до реальних фізичних процесів, що проходять під час роботи приводу. Було проведено моделювання процесу руху поршня пневматичного циліндру при заданих вхідних параметрах моделі. Результати дослідження цього процесу допомогли виявити діапазон мас вантажу, при яких сила, що діє на масу під час руху маніпулятора більша за силу утримання вантажу. Таким чином, розроблена математична модель дозволяє перевіряти подібні системи на знаходження «проблемних» діапазонів мас для маніпуляторів з вакуумними захоплювальними пристроями. Для вирішення проблеми була розроблена удосконалена система керування, а саме, забезпечена адаптація до маси вантажу, який переміщується, за рахунок використання додаткового датчику тиску, встановленого у поршневій камері циліндру, а також пропорційного розподільника для керування пневмоциліндром, який забезпечує потрібні характеристики руху. Отримані дані були використані при розробці алгоритму керування електропневматичним приводом.113 с.ukпневматичний привіддослідження прискоренняматематичне моделюваннямоделювання рухусила утриманняалгоритм керуванняудосконалена системаpneumatic driveacceleration studymathematical modelingmotion simulationholding forcecontrol algorithmimproved systemMaster Thesis681.5