Довбиш, Іванна ОлегівнаМуравйов, Олександр Володимирович2024-02-222024-02-222023Довбиш, І. О. Залежність алгоритму вибору лідера рою від рівня автономності БПЛА / І. О. Довбиш, О. В. Муравйов // Вчені записки ТНУ імені В. І. Вернадського. Серія: Технічні науки. – 2023. – Том 34 (73), №6. – С. 84-90.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/64867Застосування БпЛА значно прискорює процес виконання задач у різних сферах життєдіяльності людини, одночасно підвищуючи якість отриманого результату. Дрони дозволяють економити фінансові ресурси, зберігати життя та здоров’я людей. Наразі БпЛА використовують у найрізноманітніших галузях: військова справа, агропромисловість, цивільна авіація, інфраструктура, будівництво, медіа сфера та сфера розваг. Зважаючи на ефективність застосування БпЛА, стрімко зростають вимоги до них та складність задач, що на них покладається. Іноді поставлені завдання неможливо або надзвичайно ресурсозатратно виконати лише за допомогою одного дрона, що обумовлює необхідність використання роїв БпЛА. Рої БпЛА можуть бути централізованими та децентралізованими. Різниця полягає у взаємодії між членами групи та задачами, що вони виконують. У централізованому рою керування здійснюється через один дрон, за яким слідують інші. У свою чергу, БпЛА децентралізованого рою самостійно приймають рішення та діють окремо задля досягнення спільної мети. Централізовані рої дронів є найлегшими для побудови архітектури та взаємодії з оператором або наземною системою при необхідності. Керування роєм за допомогою БпЛА-лідера економить енергоресурси та зберігає цілісність групи. Також дану архітектуру можна використовувати для БпЛА різного рівня автономності. Єдиним недоліком централізованого рою є можливість втрати лідера, що призводить до втрати усього рою. У даній статті запропоновано алгоритми вибору лідера групи БпЛА. Вони допомагають зберегти рій при втраті контакту або технічній несправності попереднього дрона-лідера, що дозволить продовжити виконання поточного завдання та зекономити ресурси. Розглянуті алгоритми для трьох різних типів взаємодії між дронами у рою, що залежать від рівня автономності, а отже, й можливостей застосовуваних БпЛА. Запропоновані у статті алгоритми побудовані з урахуванням необхідності економії часу на прийняття рішень, забезпечення найменшої кількості переданої інформації та мінімізації процесів обробки отриманих сигналів, що дозволить також зекономити енергоресурси. Проаналізовані необхідні умови, яким має відповідати обраний БпЛА-лідер.ukБезпілотний літальний апаратрій БпЛАалгоритм вибору лідеравибір лідерацентралізований рій БпЛАArticleС. 84-90https://doi.org/10.32782/2663-5941/2023.6/13629.70000-0002-7699-0245