Струтинський, Сергій ВасильовичДьомін, Олексій Володимирович2023-06-142023-06-142022Дьомін, О. В. Дослідження поворотного вузла роботизованого комплексу : магістерська дис. : 131 Прикладна механіка / Дьомін Олексій Володимирович. – Київ, 2022. – 106 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/57125У роботі розроблена динамічна модель поворотного вузла, розраховано передавальну функцію двигуна та привода. Було також досліджено процес функціонування динамічної моделі у складі системи керування сумісно із ПІД-регулятором. Досліджено особливості визначення коефіцієнтів ПІД-регулятора та визначені перехідні процеси реальних приводів. Результати досліджень та моделювання дозволили врахувати реальну конструкцію та умови роботи роботизованих комплексів. Зокрема досліджено та модернізовано систему керування для забезпечення функціонування механічної частини приводу промислового робота. На основі проведених досліджень робочих процесів була розроблена модернізована система керування, що враховує необхідність встановлення нульової витрати та асиметричний відгук на сигнали, що подаються системою керування на котушки електрогідравлічного підсилювача. Враховуючи складність ручного налаштування коефіцієнтів розроблено методику їх автоматичного підбору за допомогою моделі штучної нейронної мережі. Проект виконаний 102 сторінках з 63 рисунками , 17 посиланнями на джерела інформації.106 с.ukкерування двигуномнейронні мережідинамічна модельматематичне моделюванняПІД-регуляторMotor controldynamic modelneural networksmathematical modelingPID controllerMaster Thesis62