Лакоза, Сергій ЛеонідовичПавлюченко, Валерія Володимирівна2023-09-152023-09-152023Павлюченко, В. В. Алгоритми системи керування орієнтацією і положенням квадракоптера : дипломна робота ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Павлюченко Валерія Володимирівна. – Київ, 2023. – 88 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/60397У даній роботі було розглянуто алгоритми системи керування та орієнтацією квадрокоптера. У першому розділі був проведений огляд складових квадрокоптера, а саме рами, моторів, пропелерів, контролерів польоту, акумулятора та регуляторів швидкості. Також було розглянуто застосування коптерів та важливість їх подальшого розвитку. Оглянуто головні пропозиції на ринку та більш детально розписано про FPV-дрони в Україні. Крім того, було обговорено класифікацію квадрокоптерів за критеріями маси, дальності польотів, розмірів рами та кількості двигунів. У другому розділі приведена повна кінематична та динамічна модель квадракоптера, описується дистанційне керування коптерами. У розділі розглянуто питання про стабілізацію квадракоптера з використанням ПІД-регулятора та показано як виконується дискретна реалізація розглянутого безперервного регулятора. Було побудовано Simulink-модель квадрокоптера та проведена перевірка правильності та адекватності роботи системи. Проведено дослідження впливу коефіцієнтів ПІД-регулятора на процес стабілізації положення коптера, а також розглянуто характеристики перехідного процесу регулювання переходу з попереднього положення в необхідне відповідно до умов роботи квадракоптера.88 с.ukквадрокоптердронПІД-регуляторорієнтаціяBachelor Thesis