Стаценко, Олексій ВолодимировичСтрелюк, Станіслав Олегович2025-01-162025-01-162024Стрелюк, С. О. Система керування промисловим роботом-маніпулятором : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Стрелюк Станіслав Олегович. – Київ, 2024. – 94 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/71940Магістерська дисертація містить: сторінок – 95, рисунків – 36, таблиць – 18, графічну частину на 6 листах А1. Метою магістерської дисертації було дослідити процес керування промисловим роботом маніпулятором. В результаті дослідження було обрано прототип робота-маніпулятора, параметри якого бралися за основу. Відповідно до обраного прототипу надано відповідно для кожної ланки робота-маніпулятора окремий ЕП з основою СДПМ. Вирішення оберненої задачі кінематики дозволило сформувати сигнали завдання відносних швидкостей для кожної кінематичної пари, в залежності від завдання швидкостей переміщення робочого органу в інерціальній системі координат. Розроблено візуально модуль механіки промислового робота-маніпулятора яка враховує динаміку механіки маніпулятора, електромеханічне перетворення енергії приводами, алгоритм керування, в середовищі MATLAB Simulink.94 с.ukindustrial manipulatorelectromechanical systemkinematic schemepermanent magnet synchronous motorvector controldirect manipulator taskreverse manipulator taskпромисловий робот маніпуляторелктромеханічна системакінематична схемасинхронний двигун з постійними магнітамивекторне керуванняпряма задача маніпуляторазворотня задача маніпулятораMaster Thesis621.865.8