Бобков, Юрій ВолодимировичХиленко, Віталій Юрійович2023-11-142023-11-142023Бобков, Ю. В. Визначення відносного просторового положення квадрокоптера за допомогою системи технічного зору при польоті у парі / Бобков Юрій Володимирович, Хиленко Віталій Юрійович // Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – 2023 : матеріали науково-технічної конференції студентів та молодих вчених (6-7 червня 2023 р.). – Київ, 2023. – С. 37-40.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/62185Розширення сфери застосування груп квадрокоптерів для вирішення масштабних задач передбачає розробку алгоритмів їх упорядкованого руху. Основними показниками групи є задане просторове розташування учасників групи, яке, як правило, повинне зберігатися під час їхнього руху. Тому питання визначення відносного просторового розташування квадрокоптерів в групі є актуальною задачею. В [1] розглянуто реалізації методів групового використання безпілотних апаратів та моделі групового керування, наведені деякі алгоритми ройового інтелекту. Питання використання груп безпілотних літальних апаратів (БПЛА), їх формація наведені в [2]. Там же наведене обґрунтування пари як базового елементу групи, що дозволяє звести основні алгоритми керування до цієї моделі. Політ в групі передбачає визначення цільових об’єктів, перешкод для керування малими БПЛА, що доцільно реалізовувати за допомогою систем технічного зору (СТЗ) [3]. При цьому виникає питання щодо ідентифікації об’єктів за допомогою СТЗ при керуванні квадрокоптерами шляхом розміщення відповідних міток. Цікавим в цьому сенсі є використання інфрачервоних світлодіодів у якості статичних маяків з відомими координатами для вирішення задачі навігації квадрокоптера в закритому просторі [4]. На жаль, детальний розгляд визначення відносного положення веденого відносно ведучого за допомогою СТЗ в літературі не розглядається.ukArticleС. 37-40681.52, 004.932.75