Кравець, Олександр МихайловичДомчак, Іван Володимирович2018-06-132018-06-132018Домчак, І. В. Розробка моделі орієнтації схвату мобільного робота : магістерська дис. : 133 Галузеве машинобудування / Домчак Іван Володимирович. – Київ, 2018. – 68 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/23413Робота складається з 4 - х розділів та 1 додатку. Графічна частина магістерської дисертації виконана у вигляді презентації на 18 кадрів, пояснювальна записка містить 68 сторінок тексту, 43 малюнків та 2 таблиці. Об’єкт дослідження : кінематичні співвідношення механізму маніпулювання об’єктами маніпулятора мобільного робота побудованого на основі паралельної кінематики Предмет дослідження особливості кінематичних співвідношень механізму маніпулювання об’єктами маніпулятора мобільного робота побудованого на основі паралельної кінематики. Мета дослідження побудова ефективної математичної моделі кінематики механізму маніпулювання об’єктами маніпулятора мобільного робота побудованого на основі паралельної кінематики. Для досягнення поставленої мети необхідно вирішити наступні задачі: 1. Виконати патентно-інформаційний пошук існуючих методів та алгоритмів побудови математичних моделей геометричних та кінематичних співвідношень механізмів паралельної кінематики. 2. Побудувати геометричну та кінематичну модель руху механізму паралельної кінематики. 3. Створити розрахункову процедуру в математичному пакеті Matlab на основі геометричну та кінематичну модель руху механізму паралельної кінематики. 4. Провести модельний експеримент за допомогою розробленої розрахункової процедури. Створено та реалізовано засобами “Matlab” математичні моделі орієнтації робочої платформи мобільного робота. Запропоновано метод 5 визначення просторового положення об’єкту маніпулювання. Розроблено метод визначення похибки орієнтації механізму захвату робочої платформи в залежності від просторового положення об’єкту маніпулювання. Розроблена розрахункова процедура в математичному пакеті Matlab на основі геометричної та кінематичної моделі руху механізму паралельної кінематики. Проведено модельний експеримент за допомогою розробленої розрахункової процедури. Результати розробки обговорювались та були схвалені на Всеукраїнської науково-технічної конференція молодих вчених та студентів «Інновації молоді - машинобудуванню» Секція "Машинобудування" у 2017 та 2018 роках.ukMaster Thesis68 с.