Пересада, Сергій МихайловичЧерненко, Олександр Андрійович2026-03-042026-03-042025Черненко, О. А. Адаптивна система векторного керування одноланковим маніпулятором на основі синхронного електроприводу : магістерська дис. : 141 Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка / Черненко Олександр Андрійович. – Київ, 2025. – 117 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/79216Магістерська дисертація виконана на 117 сторінках, містить 7 розділів, 47 рисунків, 15 таблиць, 6 аркушів графічної частини, 51 джерел. Мета магістерської дисертації – розробка нового адаптивного алгоритму керування кутовим положення одноланкового маніпулятора з невідомими масо-інерційними характеристиками, який забезпечує асимптотичне відпрацювання заданої траєкторії кутового положення і оцінювання залежних від невідомої маси, що транспортується, моменту інерції та моменту збурення. При виконанні даної дисертації було проведено аналітичний огляд сучасних методів керування одноланковими маніпуляторами; розроблено математичні моделі системи векторного керування швидкістю синхронного двигуна і системи керування кутовим положенням; синтезовано алгоритм керування положенням при відомих параметрах; розроблено та досліджено адаптивну систему керування кутовим положенням з оцінюванням параметрів навантаження; проведено моделювання та експериментальні дослідження роботи системи та розроблено стартап-проект.117 с.ukодноланковий маніпуляторадаптивне керуваннясинхронний двигун з постійними магнітами (СДПМ)векторне керуваннякерування положенняммасоінерційні характеристикиsingle-link manipulatoradaptive controlpermanent magnet synchronous motor (PMSM)vector controlposition controlmass-inertia characteristicsMaster Thesis681.518:681.511:621.313.322