Сазонов, Артем ЮрійовичКучкін, Олексій Михайлович2023-10-032023-10-032023Кучкін, О. М. Система оптимального керування маршрутом безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщень : магістерська дис. : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Кучкін Олексій Михайлович. - Київ, 2023. - 69 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/60867Магістерська дисертація за освітньо-науковою програмою «Технічні та про грамнізасоби автоматизації» на тему «Система оптимального керування маршрутом безпілотного літального апарату при автономному аналізі виробничих приміщень». Основний текст пояснювальної записки включає: 63 сторінки, 19 рисунків, 12 таб лиць, 15 джерел за переліком посилань. В роботі проведено синтез системи автоматичного керування маршрутом ква дрокоптера при автономному аналізі промислових приміщень. Розроблено структу рну схему досліджуваного об’єкту та проведено математичне моделювання квадро коптера. Досліджено динамічні властивості квадрокоптеру в умовах технологічних завад. На основі моделі, як об’єкту керування, розроблено замкнену систему керу вання за допомогою оптимального лінійно-квадратичного регулятора для декількох критеріїв оптимальності. Значну увагу в магістерській дисертації приділено аналізу даних з RGB-D ка мери на борту БПЛА. Розглянуто використання штучних нейронних мереж для ви явлення кластерів у тривимірній щільній хмарі точок. Досліджено алгоритми обро бки щільної хмари точок, та взаємодію з нею. Розглянуто робастний метод локалі зації квадрокоптера в детермінованому середовищі, та одночасного виявлення ста тичних і динамічних перешкод. Результати дослідження були підтверджені за допомогою моделювання в гра фічному середовищі MATLAB.69 с.ukбезпілотний літальний апаратоптимізаціясистема автоматичного керу ванняunmanned aerial vehicleoptimizationautomatic control systemMaster Thesis