Барабаш, Олег ВолодимировичТурніцький, Владислав Анатолійович2026-09-182026-09-182026Турніцький, В. А. Програмне забезпечення на основі нечіткої логіки для керування рухами робота-маніпулятора в умовах невизначеності : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Турніцький Владислав Анатолійович. – Київ, 2026. – 76 c.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/83233Дипломна робота за темою «Програмне забезпечення на основі нечіткої логіки для керування рухами робота-маніпулятора в умовах невизначеності» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Турніцьким Владиславом Анатолійовичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кіберфізичних систем в енергетиці» і складається зі: вступу; 5 розділів («Постановка задачі та технічні вимоги до системи керування маніпулятором», «Огляд сучасних методів керування та обґрунтування інтелектуального підходу», «Обґрунтування вибору та огляд програмно-технічного інструментарію для створення системи керування», «Проектування та програмна реалізація системи керування маніпулятором», «Практична реалізація та моделювання роботи маніпулятора Puma 560»), висновків до кожного з цих розділів; загального висновку; списку використаних джерел, що містить 12 джерел; 13 рисунків, 2 додатки та 2 таблиці. Загальний обсяг роботи 76 сторінок. Актуальність теми зумовлена стрімкою еволюцією в напрямку робототехніки, де критичними вимогами стають адаптивність та універсальність маніпуляторів. Класичні методи керування втрачають ефективність в умовах невизначеності, що призводить до вібрацій та втрати точності. Впровадження інтелектуальних систем на базі нечіткої логіки дозволяє компенсувати ці нелінійні збурення. Метою роботи є розробка програмного забезпечення на основі нечіткої логіки для керування рухами робота-маніпулятора в умовах невизначеності. Для досягнення мети було визначено такі завдання: аналіз існуючих методів керування просторовим рухом роботів-маніпуляторів, обґрунтування вибору технологічного стеку інструментів розробки, розробка архітектури обчислювального ROS 2 вузла керування та її програмна реалізація, проведення комплексного тестування розробленого програмного забезпечення, побудова аналітичних графіків перехідних процесів та оцінка показників якості регулювання, створення інструкції з розгортання та керування для експлуатації розробленого програмного комплексу. Практичне значення одержаних результатів полягає в розробці робастичного програмного модуля інтелектуального керування рухами робота маніпулятора Puma 560 в умовах параметричної невизначеності без використання складної аналітичної математичної моделі об'єкта.76 c.ukнечітка логікаробот-маніпуляторPuma 560система керування просторовим рухомстан параметричної невизначеностіфазифікаціябаза правилдефазифікаціяалгоритм МамданіBachelor Thesis