Момот, Андрій СергійовичКотусенко, Артем Віталійович2025-07-172025-07-172025Котусенко, А. В. Автономний мобільний робот для транспортування вантажів : дипломний проект ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Котусенко Артем Віталійович. – Київ, 2025. – 86 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/75035У роботі розглянуто процес проєктування та реалізації автономного мобільного робота, призначеного для транспортування невеликих вантажів у замкненому середовищі. Основна увага приділена створенню платформи, здатної автономно пересуватись за контрастною лінією, виявляти фінішну точку маршруту та виконувати захоплення й переміщення об’єкта за допомогою сервокерованого маніпулятора типу «клешня». Система побудована на базі мікроконтролера STM32F103C8T6, що здійснює обробку даних з інфрачервоного сенсора лінії та ультразвукового датчика, керує чотирма приводними двигунами через драйвер L298N, а також формує широтно-імпульсні сигнали для чотирьох сервомоторів, які реалізують захоплення, поворот і підняття вантажу. У ході розробки виконано обґрунтований підбір компонентів системи, побудовано структурну та функціональну схеми, здійснено розрахунки стійкості та навантаження на платформу, а також розроблено програмне забезпечення з логікою слідування за лінією, обробкою сигналів сенсорів та алгоритмом маніпулювання об’єктами. Запропоновано можливості подальшого розвитку системи, зокрема перехід на Raspberry Pi з інтеграцією елементів комп’ютерного зору та штучного інтелекту. Отримані результати демонструють практичну реалізованість і ефективність запропонованого підходу до побудови недорогих мобільних платформ з елементами автономного керування для навчальних, дослідницьких або логістичних цілей.86 с.ukавтоматизаціяавтономний мобільний роботсенсориультразвукSTM32F103C8T6automationautonomous mobile robotsensorsultrasoundBachelor Thesis