Бобков, Юрій ВолодимировичСавенко, Лариса Олександрівна2023-11-142023-11-142023Бобков, Ю. В. Система технічного зору для керування рухом квадрокоптера / Бобков Юрій Володимирович, Савенко Лариса Олександрівна // Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – 2023 : матеріали науково-технічної конференції студентів та молодих вчених (6-7 червня 2023 р.). – Київ, 2023. – С. 44-47.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/62187В останні роки безпілотні літальні апарати (БПЛА) набули широкого використання як у цивільній, так і в військовій сферах. Основу навігаційних систем БПЛА складають приймачі глобальних систем супутникової навігації (ГССН), комплексовані з блоком інерціальних датчиків просторової орієнтації. Проте інерціальні навігаційні системи мають недолік у вигляді зростання похибки визначення координат з часом, а сигнал ГССН може бути недоступним у певній місцевості. Один із можливих підходів до вирішення цих проблем полягає у використанні систем технічного зору (СТЗ). При русі квадрокоптера за СТЗ можливе використання еталонних фотографій [1], навігаційних орієнтирів [2], стереоефекту для польоту за рельєфом [3] та алгоритму SLAM [4] (англ. «Simultaneous localization and mapping» – одночасна локалізація і картографування). Недоліками використання еталонних фотографій є потреба в дуже великому об’ємі інформації для їх зберігання у бортовій системі, а також значних обчислювальних ресурсів для порівняння еталонних фотографій та отриманих зображень у режимі реальному часі.ukArticleС. 44-47681.52