Богдан, Галина АнатоліївнаДмитриченко, Олександр Олександрович2026-08-272026-08-272026Дмитриченко, О. О. Синтез системи керування для робототехнічного маніпулятора : дипломний проєкт ... бакалавра : 174 Автоматизація, комп'ютерно-інтегровані технології та робототехніка / Дмитриченко Олександр Олександрович. – Київ, 2026. – 71 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/82741Дипломний проєкт присвячено синтезу системи керування робототехнічним маніпулятором із використанням сучасних методів автоматизації та програмного керування. У роботі проведено аналіз сучасних робототехнічних систем, розглянуто принципи побудови адаптивних систем керування та особливості їх застосування в умовах концепції Industry 4.0. Виконано аналіз лабораторних роботизованих маніпуляторів і обґрунтовано вибір об'єкта автоматизації. Досліджено конструкцію та кінематичну схему маніпулятора, побудовано математичну модель за методом Денавіта–Хартенберга, розв'язано пряму та обернену задачі кінематики для визначення положення і орієнтації робочого органа. Розроблено структурну та функціональну схеми системи керування, алгоритм адаптивного керування із застосуванням зворотних зв'язків за положенням і швидкістю, а також програмну модель мовою Python з можливістю подальшої реалізації на базі мікроконтролера STM32. Отримані результати можуть бути використані у навчальному процесі, наукових дослідженнях та під час розроблення сучасних робототехнічних систем автоматизації.71 с.ukробототехнічний маніпуляторсистема керуванняадаптивне керуваннякінематикапряма задача кінематикиобернена задача кінематикиробототехнікаавтоматизаціяIndustry 4.0robotic manipulatorcontrol systemadaptive controlkinematicsforward kinematicsinverse kinematicsSTM32PythonroboticsautomationBachelor Thesis