Момот, Андрій СергійовичКорнієнко, Олександр Миколайович2026-08-272026-08-272026Корнієнко, О. М. Робот-гексапод з комп'ютерним зором : дипломний проєкт ... бакалавра : 151 Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / Корнієнко Олександр Миколайович. – Київ, 2026. – 99 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/82730Дипломний проєкт присвячено розробленню мобільного робота-гексапода з інтегрованою системою комп'ютерного зору, призначеного для дистанційного керування та роботи у складних умовах пересіченої місцевості. У роботі виконано аналіз сучасних конструкцій крокуючих роботів, методів їх керування та застосування технологій комп'ютерного зору. Проведено математичне моделювання прямої та оберненої кінематики, що забезпечує реалізацію алгоритмів переміщення платформи. Розроблено електричну підсистему із використанням мікроконтролерів STM32F103C8T6 та ESP32, обґрунтовано вибір сервоприводів, сенсорів і системи живлення. Спроєктовано конструкцію робота, виготовлено її методом 3D-друку та реалізовано програмне забезпечення для керування рухом, передавання відеопотоку і дистанційної взаємодії з оператором через Wi-Fi. Результати роботи підтвердили працездатність створеного прототипу та перспективність його використання у задачах розвідки, моніторингу, пошуково-рятувальних операцій і дослідження важкодоступних територій.99 с.ukробот-гексаподкомп'ютерний зірмобільний роботкінематикаавтономна навігаціясервоприводиалгоритми керуваннядистанційне керуванняробототехнікаhexapod robotcomputer visionmobile robotkinematicsautonomous navigationSTM32F103C8T6ESP32servo drivesWi-Ficontrol algorithmsSLAMremote controlroboticsBachelor Thesis