Губарев, Олександр ПавловичПрохорчук, Руслан Павлович2026-08-192026-08-192026Прохорчук, Р. П. Система безперервного пасивного руху верхньої кінцівки з пневматичним приводом : дипломний проєкт ... бакалавра : 131 Прикладна механіка / Прохорчук Руслан Павлович. - Київ, 2026. - 103 с.https://ela.kpi.ua/handle/123456789/82620Із розвитком суспільства виникає потреба у підвищенні рівня обслуговування реабілітаційних установ. Технології пневматичного приводу привертають значну увагу завдяки високому рівню безпеки та простоті керування. Пневматичні штучні м’язи, як новий тип привідних елементів, мають суттєві переваги у сфері реабілітаційних роботизованих систем за рахунок малих мас, високому співвідношенню зусилля до власної ваги, значної гнучкості, низької вартості та простоти технічного обслуговування. У цій роботі комплексно створюється сфера пневматичних систем реабілітації верхніх кінцівок за чотирма основними напрямами. По-перше, детально проаналізовано наявні пристрої для реабілітації верхніх кінцівок, а також описано конструкцію ортезних систем із пневматичним приводом, включаючи конструкцію, характеристики та принцип дії пневматичних штучних м’язів. По-друге, наведено огляд і узагальнення найбільш поширених сенсорних пристроїв та методів обробки сигналів, які застосовуються в сучасних реабілітаційних системах верхніх кінцівок. По-третє, концепція стратегії керування реабілітаційними системами, зокрема методи, засновані на динамічних і кінематичних моделях, моделях гістерезису пневматичних штучних м’язів та технологіях об’єднання сенсорних сигналів. Нарешті, проаналізовано існуючі проблеми реабілітаційних систем та визначено перспективні напрями подальших досліджень і розвитку, що може служити основою для сучасних і майбутніх наукових досліджень у галузі систем реабілітації верхніх кінцівок.103 с.ukсистема реабілітаціїортезверхня кінцівкапневматичний привідпневматичний м'язпронаціясупінаціяrehabilitation systemorthosisupper limbpneumatic actuationpneumatic musclepronationsupinationBachelor Thesis