Програмна система для симуляції польоту дрону в середовищі з динамічними змінами
Вантажиться...
Дата
2024
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
В магістерській дисертації розглянуто підхід до управління польотом безпілотного літального апарата (дрону) у середовищі, що динамічно змінюється, за допомогою алгоритмів навчання з підкріпленням. Розроблено програмну систему для симуляції польоту дрона на базі рушія Unreal Engine, яка забезпечує реалістичну фізику польоту та моделювання тривимірного середовища із перешкодами. Інтеграція алгоритмів навчання з підкріпленням, зокрема PPO, дозволяє дрону навчатися досягати заданої цілі, ефективно уникаючи перешкод і адаптуючись до змін умов середовища.
Результати дослідження демонструють перспективність використання навчання з підкріпленням для автономного управління дронами та підтверджують ефективність розробленого підходу. Отримані результати можуть бути використані у різних сферах, таких як логістика, рятувальні операції та інші задачі, де необхідна автономність і висока маневровість БПЛА.
Опис
Ключові слова
дрон, бпла, середовище з динамічними змінами, навчання з підкріпленням, симуляція, ppo, unreal engine, python
Бібліографічний опис
Горобець, О. С. Програмна система для симуляції польоту дрону в середовищі з динамічними змінами : магістерська дис. : 121 Інженерія програмного забезпечення / Горобець Олександр Сергійович. – Київ, 2024. – 159 с.