Review the methods and approaches for planning trajectory biped walking biped robot and introduce a new concept for maintaining the highest safety factor on uneven terrain during dynamic walking

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorTkach, M.
dc.contributor.authorAraffa, Kh.
dc.contributor.authorHumennyi, D.
dc.contributor.authorТкач, Михайло Мартинович
dc.contributor.authorАраффа, Хальдун
dc.contributor.authorГуменний, Дмитро Олександрович
dc.contributor.authorТкач, Михаил Мартынович
dc.contributor.authorАраффа, Хальдун
dc.contributor.authorГуменный, Дмитрий Александрович
dc.date.accessioned2019-10-07T14:06:39Z
dc.date.available2019-10-07T14:06:39Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstractenBiped robot expected to achieve stable walking on uneven terrains. For that, we should have some different algorithms to achieved generation robot trajectory with stable walking and controlling balance in different error patterns. In this paper presented a novel concept to solve the problem of finding the absolute position of foot of biped, in Cartesian coordinates with the largest stability margin, and then control the joint angles to obtain the desired absolute position at big angular momentum during dynamic walking of Biped Robot on uneven terrain.uk
dc.description.abstractruДвуногие работы широко применяемые для устойчивого перемещения неподготовленного опорной поверхностью. Для обеспечения устойчивого движения роботов и обеспечения сохранности траектории их движения применяются сложные алгоритмы, содержащие средства изменения положения стоп. В этой публикации предложена новая концепция решения проблемы поиска положение стопы работа в декартовых координатах с высоким уровнем запаса устойчивости. Также в работе описаны методы управления угловыми положениями и моментами кинематических звеньев работа при его двуногому движении по произвольной опорной поверхности.uk
dc.description.abstractukДвоногі роботи широко застосовувані для стійкого переміщення непідготованою опорною поверхнею. Для забезпечення стійкого руху роботів і забезпечення збереження траєкторії їхнього руху застосовуються складні алгоритми, що містять засоби зміни положення стоп. У цій публікації запропонована нова концепція вирішення проблеми пошуку положення стопи робота у Декартових координатах з високим рівнем запасу стійкості. Також у роботі описані методи управління кутовими положеннями і моментами кінематичних ланок протягом двоногого руху робота по довільній опорній поверхні.uk
dc.format.pagerangePp. 3-12uk
dc.identifier.citationTkach, M. Review the methods and approaches for planning trajectory biped walking biped robot and introduce a new concept for maintaining the highest safety factor on uneven terrain during dynamic walking / M. Tkach, K. Araffa, D. Humennyi // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2016. – № 2(29). – С. 3–12. – Бібліогр.: 10 назв.uk
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/1560-8956.29.2016.92148
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/29689
dc.language.isoenuk
dc.publisherНТУУ «КПІ»uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceАдаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник, 2016, № 2(29)uk
dc.subjectbiped robotuk
dc.subjectwalking robotuk
dc.subjectplanning trajectories of biped robotuk
dc.subjectstabilityuk
dc.subjectuneven grounduk
dc.subjectreaction force distributionuk
dc.subjectzero moment pointuk
dc.subjectкрокуючий апаратuk
dc.subjectкрокуючий роботuk
dc.subjectпланування траєкторії рухуuk
dc.subjectзапас стійкостіuk
dc.subjectдвонога ходьбаuk
dc.subjectрозподіл сил реакціїuk
dc.subjectточка нульового моментуuk
dc.subjectшагающий аппаратuk
dc.subjectшагающий роботuk
dc.subjectпланирование траектории движенияuk
dc.subjectзапас устойчивостиuk
dc.subjectдвуногое ходьбаuk
dc.subjectраспределение сил реакцииuk
dc.subjectточка нулевого моментаuk
dc.subject.udc621.865.8uk
dc.titleReview the methods and approaches for planning trajectory biped walking biped robot and introduce a new concept for maintaining the highest safety factor on uneven terrain during dynamic walkinguk
dc.title.alternativeОгляд методів і підходів для планування траєкторії руху антропоморфного крокуючого апарата довільною опорною поверхнею із збереженням найбільшого запасу стійкостіuk
dc.title.alternativeОбзор методов и подходов для планирования траектории движения антропоморфного шагающего аппарата произвольной опорной поверхностью с сохранением наибольшего запаса устойчивостиuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
asau2016-2_01Tkach.pdf
Розмір:
390.86 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Адаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірник, № 2(29)