(КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2025) Мірошниченко, М. А.
У роботі запропоновано ресурсо-ефективний підхід до вирішення задачі візуальної одночасної локалізації та картографування (Visual SLAM) у динамічних середовищах. Розроблена система інтегрує детектор об'єктів YOLOv8, алгоритм відстеження ByteTrack та метод об'ємної реконструкції TSDF. На відміну від існуючих підходів, що базуються на ресурсоємній семантичній сегментації, запропонований метод використовує маскування на основі обмежувальних рамок (bounding boxes), що дозволяє досягти значного прискорення обробки. Експериментальна перевірка на датасеті TUM RGB-D продемонструвала високу точність локалізації (ATE RMSE 0.0229 м) та стійкість до динамічних перешкод, що робить систему придатною для використання у вбудованих робототехнічних платформах.