Концепція створення керованих автоматизованих крокуючих платформ з чотирма кінцівками

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorПавловський, Олексій Михайлович
dc.contributor.authorПлатов, Ілля Михайлович
dc.contributor.authorПівторак, Діана Олександрівна
dc.date.accessioned2021-04-22T09:21:45Z
dc.date.available2021-04-22T09:21:45Z
dc.date.issued2020
dc.description.abstractenIn this article the concept of building stepping platforms with four limbs is proposed. Such platforms can be used during military, industrial, construction, search and rescue operations. As the existing developments are quite promising, each existing prototype, which has confirmed its effectiveness, is used for further modernization or development of standard structures. Most often, most of the walking platforms used have six moving limbs, the so-called hexapods, the article will focus on a design that uses four moving limbs, which reduces the cost of manufacturing such platforms, and regardless of size, power and scope. The peculiarity of this type of walking robots is the complexity of building and correct selection of components, their characteristics, location, control algorithms and the like. Despite the existing samples from such well-known companies as Boston Dynamics, Mechanized Propulsion Systems, there is no single concept of creating walking platforms, so the purpose of this work is an attempt to combine into a single concept of the most effective and generally available methods for creating walking controlled automated platforms with four limbs. The article describes the necessary conservative elements that are used to build a simple walking robot, namely, drives, elements of moving supports, computing core, sensitive elements. Arrangements of elements for more stable construction are shown. As a result, using the developed concept, it is proposed to build an quadropod for further experimental studies, which will confirm the effectiveness and reliability of the proposed concept. It should also be noted that the work deals with issues related only to the mechanical part of the structure, and the question of control algorithms, features of their programming, reception and processing of control signals, the question of energy consumption, etc. will be considered in subsequent papers.uk
dc.description.abstractruВ статье предложена концепция построения управляемых шагающих платформ с четырьмя конечностями. Такие платформы могут быть использованы в ходе военных, производственных, строительных, поисковых и спасательных операций. Поскольку существующие разработки довольно перспективны, то каждый существующий прототип, подтвердивший свою эффективность, используется для дальнейшей модернизации или разработки типовых конструкций. Чаще всего, большинство используемых шагающих платформ имеют шесть подвижных конечностей, т.н. гексаподы, в статье уделено внимание конструкции, которая использует четыре подвижные конечности, что уменьшает затраты на изготовление подобных платформ, причем независимо от размеров, мощности и сферы применения. Особенностью данного типа шагающих роботов является сложность построения и правильного подбора составляющих, их характеристик, расположения, управляющих алгоритмов и тому подобное. Несмотря на существующие образцы от таких известных компаний как Boston Dynamics, Mechanized Propulsion Systems, нет единой концепции создания шагающих платформ, поэтому целью данной работы является попытка объединения в единую концепцию наиболее эффективных и общедоступных приемов для создания шагающих управляемых автоматизированных платформ с четырьмя конечностями. В статье описаны необходимые конструктивные элементы, которые используются для построения простого шагающего робота, а именно приводы, элементы подвижных опор, вычислительное ядро, чувствительные элементы. Показаны варианты расположения элементов для большей устойчивости конструкции. В результате, используя разработанную концепцию, предложено построить квадропод для дальнейшего проведения экспериментальных исследований, что позволит подтвердить эффективность и достоверность предложенной концепции. Также необходимо отметить, что в работе рассматриваются вопросы, касающиеся только механической части конструкции, а вопросы алгоритмов управления, особенностей их программирования, приема и обработки управляющих сигналов, вопросы, связанные с потребления энергии и др. будут рассмотрены в последующих работах.uk
dc.description.abstractukУ статті запропоновано концепцію побудови керованих крокуючих платформ із чотирма кінцівками. Ці платформи можуть бути використані в ході військових, виробничих, будівельних, пошукових і рятувальних операцій. Оскільки існуючі розробки є доволі перспективними, то кожен існуючий прототип, що підтвердив свою ефективність, використовується для подальшої модернізації або розробки типових конструкцій. Найчастіше, більшість використовуваних крокуючих платформ має шість рухомих кінцівок, т.з. гексаподи, у статті приділено увагу конструкції, що використовує чотири рухомі кінцівки, що зменшує витрати на виготовлення подібних платформ, причому не залежно від розмірів, потужності та сфери застосування. Особливістю даного типу крокуючих роботів є складність побудови та правильного підбору складових, їх характеристик, розташування, керуючих алгоритмів тощо. Не дивлячись на існуючі зразки таких відомих компаній як Boston Dynamics, Mechanized Propulsion Systems, немає єдиної концепції створення крокуючих платформ, тому метою даної роботи є намагання об’єднати в єдину концепцію найбільш ефективні загально доступних прийомів для створення крокуючих керованих автоматизованих платформ із чотирма кінцівками. У статті описані необхідні конструктивні елементи, які використовуються для побудови простого крокуючого робота, а саме приводи, елементи рухомих опор, обчислювальне ядро, чутливі елементи. Показані варіанти розташування елементів для більшої стійкості конструкції. В результаті, використовуючи розроблену концепцію, запропоновано побудувати квадропод для подальшого проведення експериментальних досліджень, що дозволить підтвердити ефективність і достовірність запропонованої концепції. Також необхідно зазначити, що у роботі розглядаються питання, що стосуються лише механічної частини конструкції, а питання алгоритмів керування, особливостей їх програмування, прийому та обробки керуючих сигналів, питання споживання енергії та ін. будуть розглянуті у подальших працях.uk
dc.format.pagerangeС. 79-86uk
dc.identifier.citationПавловський, О. М. Концепція створення керованих автоматизованих крокуючих платформ з чотирма кінцівками / Павловський О. М., Платов І. М., Півторак Д. О. // Вісник КПІ. Серія Приладобудування : збірник наукових праць. – 2020. – Вип. 59(1). – С. 79–86. – Бібліогр.: 16 назв.uk
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/1970.59(1).2020.210023
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/40743
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.relation.ispartofВісник КПІ. Серія Приладобудування : збірник наукових праць, 2020, Вип. 59(1)uk
dc.subjectкрокуюча платформаuk
dc.subjectконцепція створенняuk
dc.subjectалгоритм створенняuk
dc.subjectARMuk
dc.subjectSTM32uk
dc.subjectARDUINOuk
dc.subjectмікроконтролерuk
dc.subjectсервоприводиuk
dc.subjectкінематикаuk
dc.subjectгексаподuk
dc.subjectквадроподuk
dc.subjectmicrocontrolleruk
dc.subjectservo drivesuk
dc.subjectkinematicsuk
dc.subjecthexapoduk
dc.subjectquadropoduk
dc.subjectшагающая платформаuk
dc.subjectконцепция созданияuk
dc.subjectалгоритм созданияuk
dc.subjectмикроконтроллерuk
dc.subjectсервоприводыuk
dc.subjectкинематикаuk
dc.subject.udc62-523.8uk
dc.titleКонцепція створення керованих автоматизованих крокуючих платформ з чотирма кінцівкамиuk
dc.title.alternativeThe concept of a controlled, automated stepping platform with four limbsuk
dc.title.alternativeКонцепция создания управляемых автоматизированных шагающих платформ с четырьмя конечностямиuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
VKPI-SPr_2020-59_p79-86.pdf
Розмір:
503.69 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.01 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вісник КПІ. Серія Приладобудування: збірник наукових праць, Вип. 59(1)