Разработка алгоритма стабилизации антропоморфной конечности при опоре на поверхность второго порядка

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorКрылов, Е. В.
dc.contributor.authorБаранова, Д. К.
dc.contributor.authorКрилов, Є. В.
dc.contributor.authorБаранова, Д. К.
dc.contributor.authorKrylov, E. V.
dc.contributor.authorBaranova, D. K.
dc.date.accessioned2013-09-21T13:51:52Z
dc.date.available2013-09-21T13:51:52Z
dc.date.issued2012
dc.description.abstractenThe article is devoted to the development algorithm for controlling the position of the center of mass anthropomorphic limb to bring the design in the most stable position. Initial information is used to control information about the points of contact between the bottom surface of an anthropomorphic limbs, and the supporting surface, and their location relative to the "foot" and the pressure at these points obtained from the tactile sensors. The developed algorithm includes several steps, in particular the clustering of the resulting array of data, evaluation of the pressure values at the points of the clusters and determine the direction of motion and parameters necessary to position the center of mass. The algorithm modeled using a game physics engine. The results obtained may be useful in the development of control algorithms for biped walking robot walking based on information from the tactile sensor of the foot, as well as the development of algorithms for maintaining the balance biped anthropomorphic robot in various environments.uk
dc.description.abstractruСтатья посвящена разработке алгоритма управления положением центра масс антропоморфной конечности с целью приведения конструкции в наиболее устойчивое положение. Исходной информацией для управления служит информация о точках соприкосновения нижней поверхности антропоморфной конечности и опорной поверхности, их расположении относительно «стопы» и давлении в этих точках, полученной от тактильных датчиков. Разработанный алгоритм включает в себя несколько этапов, в частности кластеризацию полученного массива данных, оценку значений давления в точках кластеров и определение направления движения и параметров, необходимых для изменения положения центра масс. Работа алгоритма промоделирована с использованием игрового физического движка. Полученные результаты могут быть полезны при разработке алгоритмов управления ходьбой двуногого шагающего робота на основе информации с тактильных датчиков стопы, а также при разработке алгоритмов поддержания равновесия двуногого антропоморфного робота в различных условиях.uk
dc.description.abstractukСтаття присвячена розробці алгоритму управління положенням центру мас антропоморфної кінцівки з метою приведення конструкції у найбільш стійке положення. Вихідною інформацією для керування є інформація про точки дотику нижньої поверхні антропоморфної кінцівки («стопи») та опорної поверхні, а також тиску в цих точках, що отримується від тактильних датчиків. Розроблений алгоритм включає в себе декілька етапів, зокрема кластеризацію отриманого масиву даних, оцінку значень тиску в точках отриманих кластерів та визначення напряму руху та параметрів, що необхідно змінити для зміни положення центру мас. Робота алгоритму була промодельована з використанням ігрового фізичного движка. Отриманні результати можуть бути використані при розробці алгоритмів керування ходою двоногого крокуючого робота на основі використання інформації від тактильних датчиків стопи, а також при розробці алгоритмів підтримання рівноваги двоногого антропоморфного робота у різних умовах.uk
dc.format.pagerangeС. 67-73uk
dc.identifier.citationКрылов Е. В. Разработка алгоритма стабилизации антропоморфной конечности при опоре на поверхность второго порядка / Е. В. Крылов, П. А. Баранова // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2012. – № 20(40). – С. 67–73. – Бібліогр.: 3 назви.uk
dc.identifier.issn1560-8956
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/3867
dc.language.isoruuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceАдаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірникuk
dc.source.nameАдаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірникuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectстабилизация антропоморфной конечностиuk
dc.subjectуправление центром массuk
dc.subjectповерхность второго порядкаuk
dc.subject.udc519.213:519.257:519.657uk
dc.titleРазработка алгоритма стабилизации антропоморфной конечности при опоре на поверхность второго порядкаuk
dc.title.alternativeРозробка алгоритму стабілізації антропоморфної кінцівки при опорі на поверхню другого родуuk
dc.title.alternativeResearch of methods for improving performance of the program by using operations on matrices of large dimensionuk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
_content_asau20_67_73.pdf
Розмір:
445.52 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Адаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірник, № 20(40)