Антропоморфний роботизований транспортний засіб для розвантаження людини в умовах підвищеного ризику та невизначеності рельєфу місцевості

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтенін, О. А.
dc.contributor.departmentКафедра технічної кібернетикиuk
dc.contributor.facultyФакультет інформатики та обчислювальної технікиuk
dc.contributor.researchgrantorКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.date.accessioned2020-04-01T16:19:05Z
dc.date.available2020-04-01T16:19:05Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractenA new analytical model of ARTD kinematics, model of the dynamic behavior of the walking apparatus when moving on an arbitrary surface, has been developed a structural diagram, has been synthesized for the interaction of the robotic transport device systems with its nodes. Created computer models of kinematics and dynamic behavior work, shows the interaction of the executive bodies of the ARTD with its sensory system through the environment. A unified virtual system (UVS) and a structure of its interconnection with the ARTD, software and hardware for the terminal message of the UVS and the environment, as well as an interface for interaction with physical units, have been developed. Developed a strategy for dynamic sustainability of the ARTD, a mathematical description of its observance and recovery in handling cargo operations, a resilience control system (CS) as a hierarchical distributed structure for controlling the robot's movement, which includes three structured levels — intelligent control of robotic transport device, level of program control patterns and level of regulators interacting with each other. The architecture and algorithms of the integrated control system are developed by the movement of the manipulators, which coordinates their movement with the movement of the body and the movement of the limbs, and its speed is in turn synchronized with the movement of the transport trolley. CS was developed by robotic ransport device movement on a trajectory, as well as algorithms for its optimization taking into account the stability of work and the possibility of correcting a given trajectory using the developed special control channels. A draft design with recommendations for creating an ARTD layout was proposed, computer simulation of the performance of the ARTD actuation devices and sensors in the environment of a computer test bench was carried out.uk
dc.description.abstractruРазработана новая аналитическая модель кинематики АРТЗ, модель динамического поведения шагающего аппарата при передвижении по произвольной поверхности, проведен синтез структурной схемы взаимодействия систем роботизированного транспортного средства с его узлами. Созданы компьютерные модели кинематики и динамического поведения работа, показано взаимодействие исполнительных органов АРТЗ с его сенсорной системой через окружающую среду. Разработано единую виртуальную систему (ЕВС) и структуру взаимосвязей ее с АРТЗ, программно-технические средства для терминального сообщения ЕВС и окружающей средой, а также интерфейс взаимодействия с физическими блоками работа. Разработана стратегия динамической устойчивости АРТЗ, математическое описание ее соблюдения и восстановления при обработке грузовых операций, систему управления (СУ) устойчивостью, как иерархическую распределенную структуру для управления движением робота, которая включает три структурированные уровня - интеллектуального управления поведением, уровень шаблонов программного управления и уровень регуляторов взаимодействующих между собой. Разработана архитектура и алгоритмы интегрированной СУ движением манипуляторов, которая согласовывает их движение с движением корпуса и движением конечностей работа, а скорость его в свою очередь, синхронизируется с движением транспортной тележки. Разработана СУ движением транспортного средства на траектории, а также алгоритмы ее оптимизации с учетом устойчивости работа и возможности коррекции заданной траектории с использованием разработанных специальных каналов управления. Предложено эскизный проект с рекомендациями по созданию макета АРТЗ, проведено компьютерное моделирование работы исполнительных устройств и сенсоров АРТЗ в среде компьютерного стендаuk
dc.description.abstractukРозроблено нову аналітичну модель кінематики АРТЗ, модель динамічної поведінки крокуючого апарату при пересуванні по довільній поверхні, проведено синтез структурної схеми взаємодії систем роботизованого транспортного засобу з його вузлами. Створено комп’ютерні моделі кінематики та динамічної поведінки робота, показано взаємодію виконавчих органів АРТЗ з його сенсорною системою через навколишнє середовище. Розроблено єдину віртуальну систему (ЄВС) і структуру взаємозв’язків її з АРТЗ, програмнотехнічні засоби для термінального сполучення ЄВС і навколишнім середовищем, а також інтерфейс взаємодії з фізичними блоками робота. Розроблено стратегію динамічної стійкості АРТЗ, математичний опис її дотримання та відновлення при опрацюванні вантажних операцій, систему управління (СУ) стійкістю, як ієрархічну розподілену структуру для управління рухом робота, яка включає три структуровані рівні – інтелектуального управління поведінкою, рівень шаблонів програмного управління та рівень регуляторів, що взаємодіють між собою. Розроблено архітектуру та алгоритми інтегрованої СУ рухом маніпуляторів, яка узгоджує їх рух з рухом корпусу та рухом кінцівок робота, а швидкість його, в свою чергу, синхронізується з рухом транспортного візка. Розроблена СУ рухом транспортного засобу за траєкторією, а також алгоритми її оптимізації, з урахуванням стійкості робота та можливості корекції заданої траєкторії з використанням розроблених спеціальних каналів управління. Запропоновано ескізний проект з рекомендаціями по створенню макету АРТЗ, проведено комп’ютерне моделювання роботи виконавчих пристроїв та сенсорів АРТЗ у середовищі комп’ютерного стенду.uk
dc.identifier.govdoc0117U001179
dc.identifier.other2023
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/32600
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectАРТЗuk
dc.subjectроботизований транспортuk
dc.subjectкрокуючий апаратuk
dc.subjectрозподілена СУuk
dc.subjectобробка данихuk
dc.subjectмоделюванняuk
dc.subjectпрограмні брокериuk
dc.subjectметамодельuk
dc.subjectприкладна віртуальна машинаuk
dc.titleАнтропоморфний роботизований транспортний засіб для розвантаження людини в умовах підвищеного ризику та невизначеності рельєфу місцевостіuk
dc.title.alternativeAnthropomorphic robotic ransport device for human unloading in conditions of high risk and uncertainty of terrainuk
dc.title.alternativeАнтропоморфное роботизированое транспортное средство для разгрузки человека в условиях повышенного риска и неопределенности рельефа местностиuk
dc.typeTechnical Reportuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
2018_2023.pdf
Розмір:
167.39 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Анотовані описи завершених науково-дослідних робіт КПІ ім. Ігоря Сікорського