Проактивне керування мобільними роботами у динамічному виробничому середовищі
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Носов, Андрій Олексійович
Коржик, Михайло Володимирович
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Сучасне виробництво дедалі більше спирається на використання мобільних роботів для автоматизації логістичних і технологічних операцій. Проте динамічний характер виробничого середовища створює складні наукові проблеми для систем керування мобільними платформами, оскільки існуючі алгоритми навігації часто не забезпечують належного балансу між швидкістю виконання завдань, енергоефективністю та безпекою руху. Метою дослідження є узагальнення сучасних методів проактивного керування мобільними роботами на основі формалізації задачі через багатовимірний POMDP, впровадження генеративних моделей для прогнозування динаміки та багатокритеріальної оптимізації з адаптивним балансуванням цілей. Проведено комплексний аналіз наукових публікацій 2016–2025 років та використано методи системного аналізу для синтезу нової архітектури керування. Виявлено, що оптимальне проактивне керування досягається через інтеграцію трьох ключових компонентів: прогнозування майбутніх станів середовища, багатокритеріального планування з урахуванням продуктивності, безпеки та енергоефективності, а також адаптивного балансування цілей у реальному часі. Запропоновано трирівневу архітектуру системи керування та розроблено математичну модель, яка формалізує процес адаптивного проактивного керування з урахуванням прогнозованої динаміки середовища. Запропонована архітектура створює теоретичну основу для розробки нового покоління автономних робототехнічних систем, здатних ефективно функціонувати у складних виробничих умовах.
Опис
Ключові слова
проактивне керування, мобільні роботи, POMDP, багатокритеріальна оптимізація, програмовані логічні контролери, динамічне виробниче середовище, proactive control, mobile robots, POMDP, multi-criteria optimization, programmable logic controllers, dynamic manufacturing environment
Бібліографічний опис
Носов, А. О. Проактивне керування мобільними роботами у динамічному виробничому середовищі / Носов А. О., Коржик М. В. // Вісник НТУУ «КПІ ім. Ігоря Сікорського». Серія «Хімічна інженерія, екологія та ресурсозбереження». – 2025. – № 4(24). – С. 59-67. – Бібліогр.: 9 назв.