Аналіз систем автоматичного керування багатоцільового автономного безпілотного підводного апарата зі складною динамікою руху

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorБурау, Н.І.
dc.contributor.authorГуриненко, С.О.
dc.date.accessioned2023-07-21T11:24:25Z
dc.date.available2023-07-21T11:24:25Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractОглядову статтю присвячено аналізу систем керування автономними безпілотними підводними апаратами, які відносяться до робототехнічних підводних комплексів і використовуються для забезпечення пошукових та глибоководних аварійно-рятувальних робіт, обстеження різноманітних підводних об‘єктів (магістральних трубопроводів, донних споруд, корпусів суден тощо), проведення наукових океанографічних досліджень, моніторингу морського середовища. У роботі розглянуто наукові літературні джерела, в яких наведено результати розробок та досліджень систем орієнтації, навігації та керування рухом багатоцільових автономних безпілотних підводних апаратів зі складною динамікою руху, зокрема при виконанні місій в обмеженому просторі з рухом за складними траєкторіями. Особливу увагу зосереджено на таких режимах руху апаратів, як відстеження траєкторії, відслідковування (дотримання) шляху, відстеження точки шляху. Проведено аналіз засобів навігації та керування, які можуть бути використані для забезпечення різних режимів руху, а також розглянуто напрямки розвитку як самих безпілотних підводних апаратів, так і систем керування ними. Для обґрунтування розробки системи керування багатоцільовим маневреним автономним апаратом класу міні сформульовано основні вимоги, для забезпечення яких запропоновано проводити синтез і дослідження системи керування на основі моделювання динаміки руху міні-апарата для різних за параметрами та траєкторією режимів руху, розробити алгоритми адаптивного керування апаратом, вдосконалити систему орієнтації та навігації, побудовану на основі MEMS датчиків. Запропоновано та обґрунтовано інформаційну модель процесу розробки, яка задає послідовність визначення вагомих параметрів і характеристик апарату та виконання важливих етапів синтезу та аналізу системи керування.uk
dc.description.abstractotherThe overview article is devoted to the analysis of control systems of autonomous unmanned underwater vehicles, which belong to robotic underwater complexes and are used to provide search and deep-sea emergency and rescue operations, survey of various underwater objects (main pipelines, bottom structures, ship hulls, etc.), conducting scientific oceanographic surveys research, monitoring of the marine environment. The work examines scientific literary sources, which provide the results of development and research of orientation, navigation and motion control systems of multi-purpose autonomous unmanned underwater vehicles with complex movement dynamics, in particular when performing missions in a limited space with movement along complex trajectories. Special attention is focused on such modes of movement of devices as trajectory tracking, path-following and way point tracking. An analysis of the means of navigation and control, which can be used to ensure different modes of movement, was carried out, as well as the directions of development of both the unmanned underwater vehicles themselves and their control systems were considered. In order to substantiate the development of a control system for a multi-purpose maneuverable mini-class autonomous vehicle, the main requirements are formulated. It is proposed to conduct a synthesis and research of the control system based on the simulation of the dynamics of the movement of the mini-vehicle for different modes of movement in terms of parameters and trajectories, to develop algorithms for the adaptive control of the vehicle, to improve the system orientation and navigation, built on the basis of MEMS sensors. An information model of the development process is proposed and substantiated, which specifies the sequence of determining important parameters and characteristics of the vehicle and performing important stages of synthesis and analysis of the control system.uk
dc.format.pagerangePp. 5-12uk
dc.identifier.citationБурау, Н. В. Аналіз систем автоматичного керування багатоцільового автономного безпілотного підводного апарата зі складною динамікою руху / Бурау Н.І., Гуриненко С.О. // Вісник КПІ. Серія Приладобудування : збірник наукових праць. – 2023. – Вип. 65(1). – С. 5-12. – Бібліогр.: 18 назв.uk
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/1970.65(1).2023.283195
dc.identifier.issn0321-2211 (p)
dc.identifier.issn2663-3450 (e)
dc.identifier.orcid0000-0001-6848-816Xuk
dc.identifier.orcid0000-0003-0180-3107uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/58446
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.relation.ispartofВісник КПІ. Серія Приладобудування: збірник наукових праць, Вип. 65(1)uk
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
dc.subjectавтономний безпілотний підводний апаратuk
dc.subjectсистема автоматичного керуванняuk
dc.subjectсистеми орієнтації та навігаціїuk
dc.subjectautonomous unmanned underwater vehicleuk
dc.subjectautomatic control systemuk
dc.subjectorientation and navigation systemsuk
dc.subject.udc519.71+629.051+621.398uk
dc.titleАналіз систем автоматичного керування багатоцільового автономного безпілотного підводного апарата зі складною динамікою рухуuk
dc.title.alternativeAnalysis of automatic control systems of a multipurpose autonomous unmanned underwater vehicle with complex motion dynamicsuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
283195-652694-1-10-20230627.pdf
Розмір:
320.05 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.1 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вісник КПІ. Серія Приладобудування: збірник наукових праць, Вип. 65(1)