Комплексне використання групи безпілотних літальних апаратів для задач промислово-екологічної розвідки

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЗбруцький, О. В.uk
dc.contributor.advisorЗбруцкий, А. Вru
dc.contributor.advisorZbrutsky, A.en
dc.contributor.departmentКафедра теоретичної механікиuk
dc.contributor.facultyФакультет авіаційних і космічних системuk
dc.contributor.researchgrantorНаціональний технічний університет України «Київський політехнічний інститут»uk
dc.date.accessioned2017-11-13T14:03:04Z
dc.date.available2017-11-13T14:03:04Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstractenModern complex control algorithms for group of unmanned aerial vehicles (UAVs) are developed. Developed and implemented a control system for the integrated use of UAVs group through the use of machine vision systems. Worked out algorithms and guidance system means that are installed on board of each UAV. Proposed system calculates the spatial position of the leading UAV, that are converted into command signals for characterization end estimation of the changing in the spatial position of the leading UAV. The developed software for UAV guidance systems in the group application that realizes the proposed algorithms as representation of all the identified UAVs contours in the image resulting in a contours filtering stage that lets apply a combination of methods of identification of images. To solve the problems of monitoring and navigation designed and used a number of the mask filters for modified using the contour coding binary images. Designed and simulated adaptive binarization algorithm of multispectral images for the purpose of a thematic classification of the contour lines of objects. The mechanism for the elimination of possible errors in the identification stage of filtration of navigation map contours is designed. Autopilot operation was simulated. The simulation includes algorithms for UAV control systems and stabilization to ensure flight of UAVs formation.uk
dc.description.abstractruРазработаны новые алгоритмы комплексного управления группой беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Разработана и реализована система управления для обеспечения комплексного использования группы БПЛА на основе использования систем технического зрения. Отработаны алгоритмы и средства системы наведения которые устанавливаются на борту каждого БПЛА. Предложенная система вычисляет данные пространственного положения ведущего БПЛА, которые превращаются в командные сигналы, характеризующие изменение пространственного положения ведущего БПЛА. Разработанное программное обеспечение системы наведения БПЛА в группе, реализует предложенные алгоритмы представления всех идентифицированных контуров БПЛА на снимке, полученные на стадии контурной фильтрации и позволяет применить методы совмещения и идентификации изображений. Для решения задач мониторинга и навигации разработан и использован ряд масочный модифицированных фильтров с применением кодирования контурных бинарных изображений, разработан и промоделирован алгоритм адаптивной бинаризации многоспектрального изображения с целью тематической классификации контурных линий объектов. Разработан механизм для ликвидации возможных погрешностей идентификации на стадии фильтрации навигационных картографических контуров.Промоделирована работа автопилота который включает в себя алгоритмы систем управления и стабилизации БПЛА для обеспечения их группового полета.uk
dc.description.abstractukРозроблені нові алгоритми комплексного керування групою безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Розроблено та реалізовано систему керування для забезпечення комплексного використання групи БПЛА на основі використання систем технічного зору. Відпрацьовано алгоритми та засоби системи наведення які встановлюються на борту кожного БПЛА і реалізують розроблені алгоритми виділення на багато спектральному знімку контурних ліній об’єктів та ідентифікації їх за їхніми картографічними образами. Запропонована система обчислює дані просторового положення ведучого БПЛА, які перетворюються в командні сигнали, що характеризують зміну відстаней до ведучого БПЛА, його вертикальні та горизонтальні переміщення. Розроблене програмне забезпечення системи наведення БПЛА в групі, реалізує запропоновані алгоритми представлення всіх ідентифікованих контурів БПЛА на знімку, що отримані на стадії контурної фільтрації та дозволяє застосувати методи суміщення та ідентифікації зображень. Для вирішення задач моніторингу та навігації розроблено та використано ряд маскових модифікованих фільтрів з застосуванням кодування контурних бінарних зображень, розроблено та промодельовано алгоритми адаптивної бінаризації багатоспектрального зображення з метою тематичної класифікації контурних ліній об’єктів. Розроблено механізм для ліквідації можливих похибок ідентифікації на стадії фільтрації навігаційних картографічних контурів. Промодельовано роботу автопілоту який включає в себе алгоритми систем керування та стабілізації БПЛА для забезпечення їх групового польоту.uk
dc.format.page4 с.uk
dc.identifier2860-пuk
dc.identifier.govdoc0115U002524
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/21082
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ «КПІ»uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectкерування групою безпілотних літальних апаратівuk
dc.subjectпромислово-екологічний моніторингuk
dc.subjectсистеми наведенняuk
dc.subjectідентифікація зображеньuk
dc.titleКомплексне використання групи безпілотних літальних апаратів для задач промислово-екологічної розвідкиuk
dc.title.alternativeComplex application of unmanned aerial vehicles for the tasks of industrial and ecological reconnaissanceuk
dc.title.alternativeКомплексное использование группы беспилотных летательных аппаратов для задач промышленно-экологической разведкиuk
dc.typeTechnical Reportuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
2016_2860.pdf
Розмір:
434.89 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.74 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Анотовані описи звітів про НДР (КТМ ФАКС)
Анотовані описи завершених науково-дослідних робіт КПІ ім. Ігоря Сікорського