Компенсація похибок курсовертикалі при хитавиці об’єкта

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorНестеренко, О. І.
dc.contributor.authorІгнатович, О. В.
dc.contributor.authorNesterenko, O. I.
dc.contributor.authorIgnatovych, O. V.
dc.contributor.authorНестеренко, О. И.
dc.contributor.authorИгнатович, Е. В.
dc.date.accessioned2014-04-03T07:31:43Z
dc.date.available2014-04-03T07:31:43Z
dc.date.issued2013
dc.description.abstractenThe algorithm of accuracy increasing is developed for orientation system — strapdown Attitude and Heading Reference System (AHRS) at its installation on ships or other carrier objects with known distance from swaying center. The proposed algorithm allows to compensate AHRS errors caused by accelerations at object swaying, in autonomous mode where AHRS sensors (accelerometers and rate sensors) are used only. Accuracy of these errors compensation is evaluated. At this the proportional-integral variant of rate sensors correction from accelerometers is considered. Formulas for estimation of residual error of AHRS with proposed algorithm depending on AHRS sensors performance, parameters of AHRS correction circuit, swaying parameters, accuracy of AHRS position determination relative to the swaying center are derived. Experimental test results are shown that confirm essential decreasing of AHRS errors at swaying (in 4 times) when proposed algorithm is applied. Calculated estimates of AHRS errors coincide with the test results.uk
dc.description.abstractruРазработан алгоритм повышения точности пространственной системы ориентации — бесплатформенной курсовертикали при ее установке на судах или других объектах на известном расстоянии от центра качания. Предложенный алгоритм позволяет компенсировать погрешности курсовертикали, вызванные ускорениями при качке объекта, в автономном режиме работы, то есть при использовании только собственных датчиков курсовертикали — акселерометров и датчиков угловой скорости. Исследована точность, с которой такие погрешности могут быть компенсированы. При этом рассмотрен вариант пропорционально-интегральной коррекции датчиков угловой скорости по сигналам акселерометров. Получены формулы, позволяющие оценить остаточную погрешность курсовертикали с предложенным алгоритмом в зависимости от характеристик датчиков курсовертикали, параметров ее контура коррекции, параметров качки, точности определения положения курсовертикали относительно центра качания. Приведены результаты экспериментальных исследований, которые подтверждают существенное уменьшение погрешности курсовертикали при качке (в 4 раза) при условии использования предложенного алгоритма. Полученные оценки ошибок достаточно точно совпадают с результатами эксперимента.uk
dc.description.abstractukРозроблено алгоритм підвищення точності просторової системи орієнтації - безплатформної курсовертикалі при її встановленні на суднах або інших об’єктах на відомій відстані від центра хитавиці. Запропонований алгоритм дає можливість компенсувати похибки курсовертикалі, викликані прискореннями при хитавиці об’єкта, в автономному режимі роботи, тобто за використання лише власних датчиків курсовертикалі — акселерометрів і датчиків кутової швидкості. Досліджено точність, з якою такі похибки можуть бути компенсовані. При цьому розглянуто варіант пропорційно-інтегральної корекції датчиків кутової швидкості курсовертикалі за сигналами акселерометрів. Отримано формули, які дають змогу оцінити залишкову похибку курсовертикалі з запропонованим алгоритмом залежно від характеристик датчиків курсовертикалі, параметрів її контуру корекції, параметрів хитавиці, точності визначення положення курсовертикалі відносно центра хитавиці. Наведено результати експериментальних досліджень, які підтверджують істотне зменшення похибки курсовертикалі при хитавиці (у 4 рази) за умови використання запропонованого алгоритму. Отримані оцінки похибок досить точно збігаються з результатами експерименту.uk
dc.format.pagerangeС. 133-139uk
dc.identifier.citationНестеренко О. І. Компенсація похибок курсовертикалі при хитавиці об’єкта / О. І. Нестеренко, О. В. Ігнатович //Наукові вісті НТУУ «КПІ» : науково-технічний журнал. – 2013. – № 2(88). – С. 133–139. – Бібліогр.: 8 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/7130
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceНаукові вісті НТУУ «КПІ»: науково-технічний журналuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subject.udc531.383uk
dc.titleКомпенсація похибок курсовертикалі при хитавиці об’єктаuk
dc.title.alternativeErrors Comppensation of Attitude and Heading Reference System at Object Swayinguk
dc.title.alternativeКомпенсация ошибок курсовертикали при качке объектаuk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
19_nesterenko_oi_errors_comppensation.pdf
Розмір:
263.83 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Наукові вісті НТУУ «КПІ»: науково-технічний журнал, № 2(88)