Система навігації й керування безпілотним літаком для автоматичної посадки
| dc.contributor.author | Бурнашев, Віталій Віталійович | |
| dc.contributor.degreedepartment | - | uk |
| dc.contributor.degreefaculty | - | uk |
| dc.contributor.degreegrantor | Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут" | uk |
| dc.date.accessioned | 2013-07-26T09:48:49Z | |
| dc.date.available | 2013-07-26T09:48:49Z | |
| dc.date.issued | 2012 | |
| dc.description.abstracten | Thesis on competition of candidate of technical science degree on specialty 05.11.03 – Gyros and navigational systems. – National technical university of Ukraine “Kiev polytechnic institute”, Kiev, 2013. In dissertation the problem of navigation system exactitude definition necessary for fulfillment of an unmanned airplane automatic touchdown on a landing gear is solved. Thе approach to the problem solution of a determination of the airplane nominal flare path, ensuring desirable flight parameters values in tangency point at fulfillment of limitations during the given stage of landing is offered. The mode of the autoflare program shaping which will consist of the rigid and free parts is offered, permitting to reduce an air part of the landing distance, and also to improve the stabilization quality. Laws of the airplane stabilization are designed for landing trajectories by methods of analytical designing and Н¥ - theory. In view of a flare path shaping mode performances limitations of navigation and attitude system as the inequalities containing measurement errors and errors of stabilization of motion parameters are obtained. On their basis the technique of definition of navigation and attitude system required exactitude according to which performances of a navigational system for unmanned airplane the FAKS-1 are designed is offered. The structure of the meters ensuring designed performances at use weakly-bound integration scheme is chosen. It is executed semi-real modeling of a navigational system for the unmanned airplane making automatic touchdown, controlled on its signals. | uk |
| dc.description.abstractru | Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.11.03 – Гироскопы и навигационные системы. – Национальный технический университет Украины “Киевский политехнический институт”, Киев, 2013. В работе решена задача определения точности системы навигации и ориента ции необходимой для выполнения автоматического приземления беспилотного самолета на шасси. Выполнена идентификация параметров математических моделей полета самолета по траектории посадки, включающей участки планирования и выравни вания. Рассчитаны траектории автоматического приземления. При этом предло жен подход к решению задачи нахождения номинальной траектории выравнива ниясамолета, обеспечивающий желаемые значения параметров полета в точке каса ния при выполнении ограничений на протяжении данного этапа посадки. Предло жен способ формирования программы автоматического выравнивания, которая состоит из жестких и свободных частей, позволяющий сократить воздушный уча сток посадочной дистанции, а также повысить качество стабилизации. Рассчитаны законы стабилизации самолета на траектории посадки методами аналитического конструирования и Н¥ -теории. Для каждого из них выполнено математическое моделирование посадки, а также рассчитаны дисперсии ошибок стабилизации параметров движения и их предельно возможные с заданной веро ятностью значения. При этом в качестве возмущений задавался ветер в виде сум мы постоянной в каждой реализации градиентной составляющей и турбулентно сти со спектральной плотностью Драйдена, а также ошибки навигационной систе мы. С учетом способа формирования траектории выравнивания получены огра ничения на характеристики системы навигации и ориентации в виде неравенств, содержащих ошибки измерения и ошибки стабилизации параметров движения. На их основе предложена методика определения требуемой точности системы нави гации и ориентации, согласно которой рассчитаны характеристики навигацион ной системы для беспилотного самолета ФАКС-1. Выбран состав измерителей, обеспечивающий рассчитанные характеристики при использовании слабосвязанной схемы комплексирования. Определено, что малогабаритная система информационного обеспечения автоматического призем ления должна иметь в своем составе трехосный инерциальный измерительный модуль, спутниковый приемник и высотомер. При этом также показана целесооб разность использования дополнительного средства измерения рыскания, позволя ющего существенно снизить требования к датчикам угловых скоростей. Выполне но полунатурное моделирование работы навигационной системы беспилотного самолета, совершающего автоматическое приземление, управляемое по ее сигна лам. Его результаты подтвердили соответствие навигационной системы с рассчи танными характеристиками требованиям, предъявляемым режимом автоматиче ской посадки беспилотного самолета на шасси. | uk |
| dc.description.abstractuk | Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за фахом 05.11.03 – Гіроскопи та навігаційні системи. – Національний технічний університет України “Київський політехнічний інститут”, Київ, 2013. У роботі розв’язана задача визначення точності системи навігації й орієнтації необхідної для виконання автоматичного приземлення безпілотного літака на шасі. Розраховано траєкторії автоматичного приземлення. При цьому запропонований підхід до вирішення задачі знаходження номінальної траєкторії вирівнювання літака, що забезпечує бажані значення параметрів польоту в точці дотику. Запропоновано спосіб формування програми автоматичного вирівнювання, який дозволяє скоротити повітряну ділянку посадкової дистанції, а також підвищити якість стабілізації. Розраховано закони стабілізації літака методами аналітичного конструювання й Н¥ -теорії. З урахуванням способу формування траєкторії вирівнювання отримані нерівності, які обмежують похибки вимірювання і похибки стабілізації параметрів руху. На їхній основі запропонована методика визначення необхідної точності системи навігації й орієнтації, а також розраховані характеристики навігаційної системи для безпілотного літака ФАКС-1. Обрано склад вимірювачів, що забезпечує розраховані характеристики при використанні слабкозв’язаної схеми комплексування. Виконано напівнатурне моделювання роботи навігаційної системи безпілотного літака, що приземляється в автоматичному режимі, керуючись по її сигналах. | uk |
| dc.format.page | 22 л. | uk |
| dc.identifier.uri | https://ela.kpi.ua/handle/123456789/3352 | |
| dc.language.iso | uk | uk |
| dc.publisher | Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут" | uk |
| dc.publisher.place | Київ | uk |
| dc.status.pub | published | uk |
| dc.subject.udc | 629.73 | uk |
| dc.title | Система навігації й керування безпілотним літаком для автоматичної посадки | uk |
| dc.type | Other | uk |
| thesis.degree.level | candidate | uk |
| thesis.degree.name | кандидат технічних наук | uk |
| thesis.degree.speciality | 05.11.03 – гіроскопи та навігаціонні системи | uk |