Теорія кінематики та динамічних робочих процесів обробки небезпечних об’єктів мобільними верстатами-роботам

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorСтрутинський, В. Б.
dc.contributor.departmentкафедра конструювання верстатів і машинuk
dc.contributor.facultyМеханіко-машинобудівний інститутuk
dc.contributor.researchgrantorКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.date.accessioned2020-04-07T09:29:07Z
dc.date.available2020-04-07T09:29:07Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractenThe creation of equipment for working with dangerous objects in the field is important for improving the defense capability and national security of the state. The development of such devices is focused on obtaining application results of dual use. The main part of the problem of high-precision processing of dangerous objects, in particular, mines, shells, tanks with toxic materials, pipelines under pressure, in field conditions, has been solved. The concept of high-precision processing of dangerous objects by mobile robotic machines has been developed, which consists in using mechanisms with parallel kinematic connections. The basic principles of the kinematics theory of mobile robot machines are formulated. They determine the vector characteristics of the kinematic parameters of the spatial movement of the executive body of the machine-robot using the natural tried of the trajectory of the executive body. The theoretical positions are applied to the analysis and synthesis of tool paths. The features of the dynamic working processes of spatial cutting on mobile robotic machines have been established. They are based on the use of orthogonal piecewise constant functions and discrete analogs of the one-dimensional and two-dimensional Duhamel integral (convolution). To remotely control the processing of dangerous objects, the coefficients of the first and second quadratic forms on characteristic areas of high-precision machined surfaces were used. Mathematical modeling of the dynamics of machine-robots was carried out by describing the processes by piecewise-constant orthogonal Walsh functions, which determine the signs of the harmonic components of dynamic processes.uk
dc.description.abstractruСоздание оборудования для работы с опасными объектами в полевых условиях имеет важное значение для повышения обороноспособности и национальной безопасности государства. Разработка таких устройств ориентирована на получение прикладных результатов двойного использования. Решена основная часть проблемы высокоточной обработки опасных объектов, в частности мин, снарядов, емкостей с токсичными материалами, трубопроводов под давлением, в полевых условиях. Разработана концепция высокоточной обработки опасных объектов мобильными станками-роботами, которая заключается в использовании механизмов с параллельными кинематическими связями. Сформулированы основные положения теории кинематики мобильных станков-роботов. Они определяют векторные характеристики кинематических параметров пространственного движения исполнительного органа станка-робота с использованием натурального триэдра траектории исполнительного органа. Теоретические положения применены для анализа и синтеза траекторий движения инструмента. Установлены особенности динамических рабочих процессов пространственной резки на мобильных станках-роботах. Они базируются на применении ортогональных кусочнопостоянных функций и дискретных аналогов одномерного и двухмерного интеграла Дюамеля (свертки). Для дистанционного контроля процесса обработки опасных объектов использованы коэффициенты первой и второй квадратичных форм на характерных участках высокоточных обработанных поверхностей. Проведено математическое моделирование динамики станковроботов путем описания процессов кусочно-постоянными ортогональными функциями Уолша, определяющие знаки гармонических составляющих динамических процессов.uk
dc.description.abstractukСтворення обладнання для роботи з небезпечними об’єктами у польових умовах має важливе значення для підвищення обороноздатності та національної безпеки держави. Розробка таких пристроїв орієнтована на одержання прикладних результатів подвійного використання. Вирішена основна частина проблеми високоточної обробки небезпечних об’єктів, зокрема мін, снарядів, ємностей із токсичними матеріалами, трубопроводів під тиском у польових умовах. Розроблена концепція високоточної обробки небезпечних об’єктів мобільними верстатами-роботами, яка полягає у використанні механізмів із паралельними кінематичними зв’язками. Сформульовані основні положення теорії кінематики мобільних верстатів-роботів. Вони визначають векторні характеристики кінематичних параметрів просторового руху виконавчого органу верстата-робота із використанням натурального тріедра траєкторії виконавчого органу. Теоретичні положення застосовані для аналізу і синтезу траєкторій руху інструменту. Встановлені особливості динамічних робочих процесів просторового різання на мобільних верстатах-роботах. Вони базуються на застосуванні ортогональних кусковопостійних функцій та дискретних аналогів одномірного та двомірного інтеграла Дюамеля (згортки). Для дистанційного контролю процесу обробки небезпечних об’єктів використані коефіцієнти першої і другої квадратичних форм на характерних ділянках високоточних оброблених поверхонь. Проведено математичне моделювання динаміки верстатів-роботів шляхом опису процесів кусково-постійними ортогональними функціями Уолша, що визначають знаки гармонічних складових динамічних процесів.uk
dc.format.page6 с.uk
dc.identifier.govdoc0116U003695
dc.identifier.other2912
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/32717
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectмобільний верстат-роботuk
dc.subjectнебезпечний об’єктuk
dc.subjectтеорія кінематикиuk
dc.subjectдинамічні процесиuk
dc.titleТеорія кінематики та динамічних робочих процесів обробки небезпечних об’єктів мобільними верстатами-роботамuk
dc.title.alternativeTheory of kinematics and dynamic workflows for processing dangerous objects machine tools mobile robotsuk
dc.title.alternativeТеория кинематики и динамических рабочих процессов обработки опасных объектов мобильными станками-роботамиuk
dc.typeTechnical Reportuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
2018_2912.pdf
Розмір:
158.74 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Анотовані описи звітів про НДР (КВМ)
Анотовані описи завершених науково-дослідних робіт КПІ ім. Ігоря Сікорського