Універсальний мобільний багатофункціональний роботизований комплекс високої прохідності, маневреності та живучості

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.advisorЯнчевський, І. В.
dc.contributor.departmentкафедра динаміки і міцності машин та опору матеріаліuk
dc.contributor.facultyМеханіко-машинобудівний інститутuk
dc.contributor.researchgrantorКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.date.accessioned2020-04-07T14:35:55Z
dc.date.available2020-04-07T14:35:55Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractenA package of applied programs for calculating and designing a mobile robotic complex based on a chassis of high cross-country ability with a wheel-walking twin-rollers driver. Effective methods for solving a number of applied problems are proposed, in particular, analytical and numerical modelling of chassis’s dynamics during overcoming obstacles with comparable sizes; identification of loads applied to chassis’ parts by numerical methods or by values of corresponding sensors; predicting the residual life of parts under intense external loads. A new approach to design of parts is also presented, taking into account topological optimization for subsequent "supportless" additive production. The parametrized three-dimensional model and the corresponding program for calculating geometric parameters and on the strength of parts (using modern techniques) of a compact crank-planetary gearbox, which is a part of a chassis’s drive with active wheeled blocks, has also been developed. The corresponding calculation programs were formed in a single and userfriendly software package that significantly reduces the time for designing and optimizing wheeled/wheel-walking chassis for robotic systems and their drives. A new method for determining the location of the chassis using a vision system that allows the creation of an autonomous navigation system, incl. for its use in the field, has been developed. The existing algorithm of the technical vision system based on the contour analysis is also improved. Packages of design documentation for a mobile chassis with a wheel-walking twin-rollers driver and designed for this chassis manipulator with six degrees of freedom, as well as a crankplanetary gearbox with a symmetrical design and a through central shaft have been created. Based on this documentation, prototypes of chassis, manipulator and gearbox were manufactured. A laboratory mini-stand has also been developed to test the proposed approaches to image processing and object recognition in real time.uk
dc.description.abstractruРазработан пакет прикладных программ расчета и проектирования мобильного роботизированного комплекса на базе шасси высокой проходимости с колесно-шагающим двухкатковым движителем. Предложены эффективные методы решения ряда прикладных задач, в частности, аналитического и численного моделирования динамики шасси при преодолении соразмерных с его габаритами препятствий; определение нагрузок, которые действуют на детали шасси, численными методами и по показателям соответствующих датчиков; прогнозирование остаточного ресурса деталей, которые находятся в условиях интенсивных внешних нагрузок. Представлен также новый подход к проектированию деталей с учетом топологической их оптимизации под последующее «безопорное» аддитивное производство. Разработана также параметризированная трехмерная модель и соответствующая программа расчета геометрических параметров и на прочность деталей (с привлечением современных методик) компактного кривошипно-планетарного редуктора, который входит в состав привода шасси с активными колесными блоками. Соответствующие программы расчета были сформированы в виде единого и удобного для пользования комплекса программ, который позволяет существенно сократить время на проектирование и оптимизацию колесных/колесно-шагающих шасси для робототехнических систем и их приводов. Разработан новый метод определения координат местонахождения шасси с использованием системы технического зрения, который дает возможность создания автономной навигационной системы, в т.ч. для ее использования в полевых условиях. Усовершенствован также существующий алгоритм работы системы технического зрения на основе контурного анализа. Разработаны рабочие чертежи на мобильное шасси с колесно-шагающим двухкатковым движителем и спроектированный для этого шасси манипулятор с шестью степенями свободы, а также на кривошипно-планетарный редуктор с симметричным конструктивным выполнением и сквозным центральным валом. На основе указанной документации были изготовлены макетные/опытные образцы шасси, манипулятора и редуктора. Разработан также лабораторный министенд для апробации предложенных подходов к обработке изображений и распознавания объектов в режиме реального времениuk
dc.description.abstractukРозроблено пакет прикладних програм розрахунку і проектування мобільного роботизованого комплексу на базі шасі високої прохідності з колісно-крокуючим двокотковим рушієм. Запропоновані ефективні методи розв’язання низки прикладних задач, зокрема, аналітичного та чисельного моделювання динаміки шасі при доланні співвимірних з його габаритами перешкод; визначення навантажень, що діють на деталі шасі, чисельними методами та за показниками відповідних датчиків; прогнозування остаточного ресурсу деталей, які знаходяться в умовах інтенсивних зовнішніх навантажень. Представлено також новий підхід до проектування деталей з урахуванням топологічної їх оптимізації під послідуюче «безсупортне» адитивне виробництво. Розроблена також параметризована тривимірна модель і відповідна програма розрахунку геометричних параметрів та на міцність деталей (із залученням сучасних методик) компактного кривошипно-планетарного редуктора, який входить до складу приводу шасі з активними колісними блоками. Відповідні програми розрахунку були сформовані у вигляді єдиного та зручного для користування комплексу програм, який дозволяє суттєво скоротити час на проектування та оптимізацію колісних/колісно-крокуючих шасі для роботизованих систем та їх приводів. Розроблено новий метод визначення координат місцезнаходження шасі з використанням системи технічного зору, яка дає можливість створення автономної навігаційної системи, в т.ч. для її використання у польових умовах. Вдосконалено також існуючий алгоритм роботи системи технічного зору на основі контурного аналізу. Розроблено робочі кресленики на мобільне шасі з колісно-крокуючим двокотковим рушієм та спроектований для цього шасі маніпулятор з шістьма ступенями вільності, а також на кривошипно-планетарний редуктор з симетричним конструктивним виконанням і наскрізним центральним валом. На основі зазначеної документації були виготовлені макетні/дослідні зразки шасі, маніпулятора та редуктора. Розроблено також лабораторний міністенд для апробації запропонованих підходів до обробки зображень та розпізнавання об’єктів в режимі реального часу.uk
dc.format.page6 с.uk
dc.identifier.govdoc0116U007406
dc.identifier.other2939р
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/32738
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.subjectмобільне шасіuk
dc.subjectколісно-крокуючий рушійuk
dc.subjectаналітичне та чисельне моделюванняuk
dc.subjectрозрахунок на міцністьuk
dc.subjectсистема технічного зоруuk
dc.subjectробочі кресленикиuk
dc.subjectроботuk
dc.titleУніверсальний мобільний багатофункціональний роботизований комплекс високої прохідності, маневреності та живучостіuk
dc.title.alternativeUniversal multifunctional mobile robotic complex with high passability, maneuverability and durabilityuk
dc.title.alternativeУниверсальный мобильный многофункциональный роботизированный комплекс высокой проходимости, маневренности и живучестиuk
dc.typeTechnical Reportuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
2018_2939.pdf
Розмір:
174.91 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Анотовані описи звітів про НДР (ДММОМ)
Анотовані описи завершених науково-дослідних робіт КПІ ім. Ігоря Сікорського