Математичнi методи корекцiї та оптимiзацiї вiзуального SLAM для автономної навiгацiї у динамiчних середовищах
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У роботі розглянуто математичні методи корекції та оптимізації візуального SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) для задач автономної навігації мобільних роботів у динамічних середовищах. Актуальність теми зумовлена потребою у доступних рішеннях для застосування в умовах обмежених ресурсів, зокрема в Україні під час воєнного стану. Здійснено огляд сучасних алгоритмів обробки візуальних даних, зокрема методів фільтрації шумів, виявлення змін у середовищі та адаптивного оновлення карти. Проведено експерементальні дослідження з використання власного датасету, сформованого під конкретну апаратну платформу. Результати показали, що застосування запропонованих підходів дозволяє підвищити точність і стабільність побудови карти без використання дорогих сенсорів, таких як LiDAR. Робота є основою для подальшої розробки повноцінного прототипу мобільного робота, здатного працювати в умовах руйнувань та обмеженої видимості.
Опис
Ключові слова
візуальний SLAM, автономна навігація, динамічне середовище, математичні методи, фільтрація шумів, побудова карти, робототехніка, мобільні роботи, комп’ютерний зір
Бібліографічний опис
Шевченко, Ю. О. Математичнi методи корекцiї та оптимiзацiї вiзуального SLAM для автономної навiгацiї у динамiчних середовищах / Ю. О. Шевченко, Г. О. Яйлимова // Теоретичні і прикладні проблеми фізики, математики та інформатики : матерiали XXIII Всеукраїнської науково-практичної конференцiї студентiв, аспiрантiв та молодих вчених, [Київ], 14−17 травня 2025 р. / КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 384-388.