Автоматизація процесу керування точністю позиціонування промислових роботів при синтезі гнучких інтегрованих систем
| dc.contributor.author | Сазонов, Артем Юрійович | |
| dc.contributor.degreedepartment | автоматизованого управління технологічними процесами та комп'ютерних технологій | uk |
| dc.contributor.degreefaculty | - | uk |
| dc.contributor.degreegrantor | Житомирський державний технологічний університет | uk |
| dc.date.accessioned | 2014-12-22T13:01:57Z | |
| dc.date.available | 2014-12-22T13:01:57Z | |
| dc.date.issued | 2014 | |
| dc.description.abstracten | The thesis for competition the Cand. Tech. Sci. scientific degree on the specialty 05.13.07 - Automation of processes control. - National technical univеrsіty of Ukraine “Kyiv Polytechnic University”, Kyiv, 2014. The thesis is devoted to рroblem of quality improving and work content reducing of соmplех and space distributed organizational and technical facilities and systems design, especially flexible manufacturing cell (FМC) as а рart of flexible integrated systems (FIS), through the development and application of infоrmatіоn, methodological, algorithmic support of decision support systems software in the synthesis of FМC. Structurization of the existing methods and tools of the Industrial Robots' (IR) accuracy characteristics determination is made оn their analysis. Meaningful essence of this оnе is the basis for the implementation of the proposed decision support system for IR accuracy automated control. Negative influence of the forсе conflict оn the flexible manufacturing cells (FМC) working positions technological service bу industrial robots is defmed, whereby knоwn methods and tools of the IR pose accuracy improvement аrе systematized. The possibilities of IR handling systems concerning IR pose accuracy automated control оn the stages of FМC synthesis and their working positions technologica1 service bу means of pose error value dependence оn Coming-up vector in anу point of the IR work space and IR hand1ing system configurational condition. It is proposed the organizational structure of the decision support system fог the solving of the IR pose accuracy automated control оn stage of the FМC synthesis and their working position technological service, knoware and software of the decision support system fог IR pose accuracy оn stage of FМC synthesis and their working positions technological service аrе also developed. Proposed Q-model of the IR accuracy characteristics is the base of developed decision support system. | uk |
| dc.description.abstractru | Диссертация на соискание ученой степени кандидата Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.13.07 - Автоматизация процессов управления. - Национальный технический университет Украины «Киевский политехнический институт», Киев, 2014. Диссертация посвящена вопросам повышения качества и уменьшения трудоемкости проектирования сложных распределенных в пространстве организационно-технических обьектов и комплексов, в частности гибких производственных ячеек (ГПЯ) как составляющей гибких интегpированных систем (ГИС), путем разработки и применения информационного, методического, алгоритмического, прогpаммного обеспечения системы поддержки принятия решений при синтезе ГПЯ. На основе анализа известных методов и средств повышения точности позиционирования (промышленных роботов) ПР выполнено структурирование последних, содержательная сущность которых положена в основу реализации предложенной системы поддержки принятия решений при автоматизированном управлении точностью позиционирования ПР. В работе исследованы зависимости величины погpешностей позиционирования схвата (Сх) от конфигурации состояний звеньев манипуляционных системы (МС) ПР и векторов подхода в любую предварительно заданную точку рабочей зоны (РЗ) ПР, что позволяет выбрать оптимальные по минимуму погpешности позиционирования Сх конфигурации состояния звеньев МС ПР при синтезе и обслуживании составляющих ГПЯ. При этом изменение конфигурационных состояний звеньев МС ПР, например, сферической системыІ координат, может приводить к относительному изменению точности позиционирования на 43,7, 67,4 и 81,7%, а изменение векторов подхода для различных типов приспособлений - относительному изменению точности позиционирования на 63,6% и 34,5% в зависимости от конструктивных особенностей ПрРП Разработана многоэтапная методика точностной прогpаммной аттестации РЗ ПР, а также алгоритмическое и прогpаммное обеспечение ее реализации с учетом предложенной Q-модели точностных характеристик МС ПР, которая отображает точностные и конструктивно-технологические особенности ПР, позволяет методом моделирования автоматизировано определять и анализировать величины погpешностей позиционирования Сх ПР в РЗ, а также обеспечивает уменьшение операционной нагpузки ЭВМ и предусматривает возможность своего дальнейшего комплексного использования как основы предложенной системы поддержки принятия решений. Выполнена проверка работоспособности предложенной Q-модели точностных характеристик МС ПР, которая указывает на то, что относительная погpешность моделирования по сравнению с общеизвестной матричной моделью, например, для рассматриваемого ПР сферической системы координат, составляет 0,0079% (для І = 120 точек РЗ ПР), и 0,0051% - при многократных (К = 100 раз) перемещениях Сх ПР в і-ю точку его РЗ, не превышает уровня значимости а = 5%. В работе предложена организационная структура системы поддержки принятия решений, позволяющей автоматизировано управлять точностью позиционирования ПР на этапах синтеза ГВК и обслуживания их рабочих позиций, а также разработано алгоритмическое и прогpаммное обеспечение системы поддержки принятия решений, являющее собой набор модулей, которые позволяют автоматизировать процесс управления точностью ПР при синтезе и обслуживании рабочих позиций ГПЯ. Предложено конструкцию узла адаптации СхПР, который за счет упругиx свойств компенсационных элементов, входящих в его конструкцию, позволяет компенсировать имеющиеся погpешности позиционирования СхПР и обеспечивает уменьшение влияния негативных силомоментниих нагpузок на конструктивные элементьr МС ПР при технологическом обслуживании рабочих позиций ГПЯ. Проведен расчет конструктивных характеристик и эксплуатационных параметров конструктивных элементов разработанного узла адаптации СхПР, обеспечивающих компенсацию расчитаной погpешности позиционирования СхПР для конкретных производственных условий. | uk |
| dc.description.abstractuk | Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.13.07 - Автоматизація процесів керування. - Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут», Київ, 2014. Дисертаційна робота присвячена питанням підвищення якості та зменшення трудомісткості проектування складних розподілених у просторі організаційно-технічних об'єктів і комплексів, зокрема ГВК як складової ГІС, шляхом розробки та застосування інформаційного, методичного, алгоритмічного, прогpамного забезпечення системи підтpимки прийняття рішень при синтезі ГВК. На основі аналізу точнісних характеристик ПР, існуючих методів та засобів їх визначення виконано структуризацію останніх, змістовна сутність яких покладена в основу реалізації запропонованої системи підтpимки прийняття рішень при автоматизованому керуванні точністю позиціонування ПР; визначено негативний вилив конфлікту сил при технологічному обслуговуванні ПР робочих позицiй ГВК, на підставі чого систематизовано відомі методи та засоби підвищення точності позиціонування ПР. Досліджено можливості маніпуляційних систем ПР щодо автоматизованого керування точністю позиціонування ПР на етапах синтезу ГВК та технологічного обслуговування їх робочих позицій шляхом визначення залежностей величин похибок позиціонування Сх від вектору підходу в будь-яку наперед задану точку робочої зони ПР та конфігyраційного стану ланок маніпуляційної системи ПР. Запропоновано організаційну структуру системи підтримки прийняття рішень для розв'язування задач автоматизованого керування точністю позиціонування ПР на етапах синтезу ГВК та обслуговування їх робочих позицій, а також розроблено алгоритмічне та прогpамне забезпечення системи підтримки прийняття рішень для автоматизованого керування точністю позиціонування ПР на етапах синтезу ГВК та обслуговування їх робочих позицій в основу якої покладено розроблену методику проведення прогpамної точнісної атестації, що базується на використанні запропонованої Q-моделі точнісних характеристик МС ПР. | uk |
| dc.format.page | 26 л. | uk |
| dc.identifier.uri | https://ela.kpi.ua/handle/123456789/9942 | |
| dc.language.iso | uk | uk |
| dc.publisher | Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут" | uk |
| dc.publisher.place | Київ | uk |
| dc.status.pub | published | uk |
| dc.subject.udc | 621.865.8+004.896+681.5 | uk |
| dc.title | Автоматизація процесу керування точністю позиціонування промислових роботів при синтезі гнучких інтегрованих систем | uk |
| dc.type | Other | uk |
| thesis.degree.level | candidate | uk |
| thesis.degree.name | кандидат технічних наук | uk |
| thesis.degree.speciality | 05.13.07 – автоматизація процесів керування | uk |