Оптимізація Visual SLAM у динамічних середовищах з використанням YOLOv8 та TSDF Fusion

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorМірошниченко, М. А.
dc.date.accessioned2026-01-07T10:38:27Z
dc.date.available2026-01-07T10:38:27Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractУ роботі запропоновано ресурсо-ефективний підхід до вирішення задачі візуальної одночасної локалізації та картографування (Visual SLAM) у динамічних середовищах. Розроблена система інтегрує детектор об'єктів YOLOv8, алгоритм відстеження ByteTrack та метод об'ємної реконструкції TSDF. На відміну від існуючих підходів, що базуються на ресурсоємній семантичній сегментації, запропонований метод використовує маскування на основі обмежувальних рамок (bounding boxes), що дозволяє досягти значного прискорення обробки. Експериментальна перевірка на датасеті TUM RGB-D продемонструвала високу точність локалізації (ATE RMSE 0.0229 м) та стійкість до динамічних перешкод, що робить систему придатною для використання у вбудованих робототехнічних платформах.
dc.format.pagerangeС. 313-316
dc.identifier.citationМірошниченко, М. А. Оптимізація Visual SLAM у динамічних середовищах з використанням YOLOv8 та TSDF Fusion / Мірошниченко М. А. // Системні науки та інформатика : збірка доповідей ІV науково-практичної конференції, [Київ], 1–5 грудня 2025 р. / Навчально-науковий Інститут прикладного системного аналізу КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 313-316.
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/77959
dc.language.isouk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорського
dc.publisher.placeКиїв
dc.relation.ispartofСистемні науки та інформатика : збірка доповідей ІV науково-практичної конференції, 1–5 грудня 2025 року, м. Київ, Україна
dc.subjectVisual SLAM
dc.subjectдинамічні середовища
dc.subjectYOLOv8
dc.subjectByteTrack
dc.subjectTSDF Fusion
dc.subjectRGB-D одометрія
dc.subjectкомп'ютерний зір
dc.titleОптимізація Visual SLAM у динамічних середовищах з використанням YOLOv8 та TSDF Fusion
dc.typeArticle

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
sni2025_P-313-316.pdf
Розмір:
947.49 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Системні науки та інформатика (4 ; Київ ; 2025)