Система технічного зору для керування рухом квадрокоптера
Вантажиться...
Дата
2023
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
В роботі на основі проведеного аналізу можливих варіантів автономного руху квадрокоптера за заданою траєкторію обґрунтовано комплексування системи технічного зору (СТЗ) і БІНС. Для вирішення навігаційних задач під час автономного руху за заданим маршрутом з використанням СТЗ обрано політ за системою навігаційних орієнтирів. Відомі різні підходи щодо застосування СТЗ для керування рухом БПЛА в залежності від прийнятої системи орієнтирів та особливостей визначення маршруту слідування. Для попереднього опису та наступного пошуку навігаційних орієнтирів на зображення СТЗ запропоновано використання методів характерних точок, що дозволяє обирати в цій якості об’єкти різної структури, включаючи природні орієнтири. Розроблена структурна схема системи керування квадрокоптером із застосуванням СТЗ. Також запропонована методика розрахунку основних характеристик блоків СТЗ виходячи із заданих вимог до точності визначення напрямку руху квадракоптера за навігаційними орієнтирами. В роботі також запропонований алгоритм керування рухом квадрокоптера за системою візуальних навігаційних орієнтирів, що задають маршрут польоту. Після знаходження на кадрі з СТЗ за обраною системою ознак чергового зображення навігаційного орієнтира, визначається його центр та положення в кадрі відносно напрямку руху квадрокоптера. Отримані дані використовуються для визначення та зміни напрямку руху квадрокоптера шляхом зміни кута рискання, що передається в систему керування. Запропоновані в роботі рішення можуть бути корисні при вирішенні різноманітних задач використання СТЗ для керування рухом БПЛА.
Опис
Ключові слова
Бібліографічний опис
Савенко, Л. О. Інваріантна до характеру збурень система керування оптичною віссю / Савенко Л. О., Бобков Ю. В. // Механіка гіроскопічних систем : науково-технічний збірник. – 2023. – Вип. 45. – С. 36-45. – Бібліогр.: 10 назв.