Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorСтрутинський, С. В.
dc.contributor.authorСеменчук, Р. В.
dc.date.accessioned2024-03-08T09:45:53Z
dc.date.available2024-03-08T09:45:53Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractСучасні наземні роботизовані комплекси мають значну швидкість переміщення, що приводить до виникнення коливань платформи та маніпулятора. Проблема полягає у розробленні високоефективних транспортних засобів, що враховують динамічні процеси, а їх вплив мінімізується за допомогою конструктивних рішень та демпферів. Метою роботи є дослідження динаміки рухомої платформи роботизованого комплексу та встановлення її динамічних параметрів. При цьому необхідно визначити характеристики коливальних процесів, зокрема лінійні та поперечно-кутові переміщення платформи. Розроблено динамічну модель платформи, що має три ступені вільності та враховує робочі процеси гусениць та катків. Використана розрахункова схема, що передбачає наявність шести точок опирання на поверхню. Методика базується на знаходженні положення катків, що визначаються профілем дорожнього полотна. У моделі враховано пружно-дисипативні властивості гусениці та поверхні. Проведено дослідження платформи при її переміщенні по поверхні зі складним профілем. Для її опису використані полігармонічні залежності із випадковими параметрами. Розроблена модель дозволила визначити динамічні характеристики роботизованої платформи при її взаємодії із нерівностями довільної форми. На основі знайдених рівнянь сферичного руху проведено математичне моделювання робочих процесів, визначені кутові координати та кутові швидкості повороту платформи. Результати моделювання сферичного руху платформи відповідають фізичній суті робочих процесів. Ці дані необхідні для дослідження динаміки маніпулятора рухомого роботизованого комплексу. Врахування коливань платформи забезпечує покращення характеристик наземних роботизованих комплексів, що переміщуються із високою швидкістю.
dc.description.abstractotherModern ground robotic complexes have a significant speed, which leads to the occurrence of vibrations of the platform and the manipulator. The problem is to develop highly efficient vehicles that take into account dynamic processes, and their impact is minimized by constructive solutions and dampers. The purpose of the work is to study the dynamics of the moving platform of the robotic complex and establish its dynamic parameters. At the same time, it is necessary to determine the characteristics of oscillatory processes, in particular, linear and cross-angular movements of the platform. A dynamic model of the platform has been developed. It has three degrees of freedom and takes into account the working processes of caterpillars and rollers. The calculation scheme has six points of support on the surface. The method is based on finding the position of the rollers determined by the profile of the road surface. The elastic-dissipative properties of the track and the surface are taken into account in the model. A research of the platform during its movement on a surface with a complex profile was carried out. Polyharmonic dependencies with random parameters are used to describe it. The developed model determine the dynamic characteristics of the robotic platform during its interaction with irregularities of arbitrary shape. Based on the found equations of spherical motion, mathematical modeling of work processes was carried out, angular coordinates and angular speeds of platform rotation were determined. The results of modeling the spherical movement of the platform correspond to the physical essence of work processes. These data are necessary for studying the dynamics of the manipulator of the mobile robotic complex. Minimization of platform oscillations improves the characteristics of ground robotic complexes moving at a high speed.
dc.format.pagerangeP. 129–137
dc.identifier.citationСтрутинський, С. В. Дослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу / С. В. Струтинський, Р. В. Семенчук // Mechanics and Advanced Technologies. – 2023. – No. 1(97). – P. 129–137.
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/2521-1943.2023.7.1.266626
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/65345
dc.language.isouk
dc.publisherIgor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute
dc.publisher.placeKyiv
dc.relation.ispartofMechanics and Advanced Technologies, 2023, Vol. 7, No. 1(97)
dc.subjectтранспортний засіб
dc.subjectгусениця
dc.subjectчастоти
dc.subjectматематична модель
dc.subjectперехідні процеси
dc.subjectколивання
dc.subjectvehicle
dc.subjectcaterpillar
dc.subjectfrequencies
dc.subjectmathematical model
dc.subjecttransient processes
dc.subjectoscillations
dc.subject.udc621.9.06
dc.titleДослідження лінійних та кутових коливань рухомої платформи наземного роботизованого комплексу
dc.title.alternativeStudy of linear and angular oscillations of the moving platform of the ground robotic complex
dc.typeArticle

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
рр.129–137.pdf
Розмір:
700.88 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
8.98 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Mechanics and Advanced Technologies, Vol. 7, No. 1(97)