Система навігації та автоматичного керування рухом автомобіля в умовах небезпек
| dc.contributor.author | Кавешгар, Маріам | |
| dc.contributor.degreedepartment | приладів і систем керування літальними апаратами | uk |
| dc.contributor.degreefaculty | авіаційних і космічних систем | uk |
| dc.contributor.degreegrantor | Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут" | uk |
| dc.date.accessioned | 2014-02-27T07:40:10Z | |
| dc.date.available | 2014-02-27T07:40:10Z | |
| dc.date.issued | 2013 | |
| dc.description.abstracten | Thesis for obtaining the doctor of philosophy degree in engineering, on speciality 05.11.03 –gyroscopes and navigation systems, NTUU "KPI", Kyiv, 2013. A Mathematical model of an automobile in motion is developed. The safety parameters of movement in complex and critical conditions such as bypassing an obstacle, turning or moving on a road with dissimilar surfaces are determined. The structure and algorithm of an active detecting laser system, with the ability to recognize the road and objects on the road during different times of the day and different weather conditions is developed. The algorithms to reduce the speed of the automobile to take a turn or to change the direction taking into account the dissimilarity of the road surface and safety parameters of motion are presented. The sensors that receive information of the automobile movement are selected; their accuracy and stability under the effect of noise and distortion of the system parameters are studied. The effect of the inertia of the measuring instruments on the whole control system is evaluated. The Automatic control system and navigation system for movement of the automobile safely based on accuracy and fast response is synthesized. | uk |
| dc.description.abstractru | Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 05.11.03 – Гироскопы и навигационные системы, НТУУ "КПИ", Киев, 2013 г. Разработаны математические модели движения автомобиля и определены параметры безопасного движения в критических ситуациях при объезде препятствий, поворотах, движении в условиях неоднородности дорожного покрытия. Разработана структурная схема и алгоритм работы активной лазерной системы детектирования, способной распознавать дорогу и находящиеся на ней объекты, работоспособный в разное время суток и различных погодных условиях. Предложены и разработаны алгоритмы уменьшения скорости и подготовки автомобиля к выполнению поворота или изменении направления движения с учетом неоднородности покрытия и безопасных параметров движения. Выбраны сенсоры для получения информации о параметрах движения автомобиля и построения системы навигации и управления, оценено влияние их динамики и погрешностей на работу системы. Синтезированы и промоделированы законы оптимального управления движением автомобиля, исследована их точность и стабильность при воздействии шумов и изменении параметров системы. Оценено влияние на динамику системы инерционности блоков. Синтезирована оптимальная по критерию точности и быстродействия система автоматического управления и навигационная система для безопасного движения автомобиля. | uk |
| dc.description.abstractuk | Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.11.03 – Гіроскопи та навігаційні системи, НТУУ "КПІ", Київ, 2013р. Розроблені математичні моделі руху автомобіля і визначені параметрі безпечного руху в критичних ситуаціях при об’їзді перешкод, поворотах, русі в умовах неоднорідного дорожного покриття. Розроблена структурна схема і алгоритм роботи активної лазерної системи детектування, здатний розпізнавати дорогу та об’єкти, що на ній знаходяться, працездатний в різні періоді доби та в різних погодних умовах. Запропоновані та розроблені алгоритми зменшення швидкості та підготовки автомобіля до виконання повороту чи зміни напрямку руху з врахуванням неоднорідності покриття та безпечних параметрів руху. Вибрані сенсори для отримання інформації про параметри руху автомобіля і побудови системи навігації та керування, оцінений вплив їх динаміки і похибок на роботу системи. Синтезовані та змодельовані закони оптимального керування рухом автомобіля, досліджена їх точність та стабільність при впливі шумів і зміні параметрів системи. Оцінений вплив на динаміку системи інерційності блоків. Синтезована оптимальна по критерію точності і швидкодії система автоматичного керування і навігаційна система для безпечного руху автомобіля. | uk |
| dc.format.page | 20 л. | uk |
| dc.identifier.uri | https://ela.kpi.ua/handle/123456789/6842 | |
| dc.language.iso | uk | uk |
| dc.publisher | Національний технічний університет України "Київський політехнічний інститут" | uk |
| dc.publisher.place | Київ | uk |
| dc.status.pub | published | uk |
| dc.subject.udc | 531.383-62.50 | uk |
| dc.title | Система навігації та автоматичного керування рухом автомобіля в умовах небезпек | uk |
| dc.type | Other | uk |
| thesis.degree.level | candidate | uk |
| thesis.degree.name | кандидат технічних наук | uk |
| thesis.degree.speciality | 05.11.03 – гіроскопи та навігаційні системи | uk |