Автоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorГуменний, Дмитро Олександрович
dc.contributor.degreedepartmentКафедра технічної кібернетикиuk
dc.contributor.degreefacultyФакультет інформатики та обчислювальної технікиuk
dc.contributor.degreegrantorНаціональний технічний університет України «Київський політехнічний інститут»uk
dc.date.accessioned2016-06-09T08:44:35Z
dc.date.available2016-06-09T08:44:35Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstractenThe dissertation is about development, creation and study of management system with sustainable movement of an anthropomorphic walking machine on any support surface. In the dissertation we analyzed the existing methods and system control with stable motion bipedal robot. The analyzed existing methods and the modeling approaches to bipedal robot and certain criteria of their compliance for sustainable motion. Based on the analysis of positive and negative factors of the existing criteria, methods, management system and apparatus models was synthesized with mathematical and computer devices, suggested criteria of compliance with steady motion bipedal robot, on a random support surface According to the distribution of reaction forces support surface, we developed strategies for sustainable management of movement BIPEDAL ROBOT in cases, when the device drops or its stability margin is small. On the basis of the proposed criteria and strategies developed control system with stable movement, adapted to the synthesized computer model of semi-unit bipedal robot. To test the effectiveness of the work with the proposed control system which leads to recovery models for sustainable apparatus movement in cases, when its position does not meet the criteria for steady motion and when there are external factors in the units of bipedal robot. As a result of the simulation it showed effective recovery and compliance of steady motion bipedal robot, on a random support surface regardless of external factors.uk
dc.description.abstractruДиссертация посвящена разработке, созданию и исследованию системы управления устойчивым движением антропоморфного шагающего аппарата на произвольной опорной поверхности. В диссертации проведен анализ существующих методов и систем управления устойчивым движением АША. Проанализированы существующие методы и подходы к моделированию АША и определенные критерии соблюдения ими установившегося движения. На базе анализа положительных и отрицательных факторов существующих критериев, методов, системы управления и моделей аппаратов было синтезировано математическую и компьютерную модели аппаратов, предложен критерий соблюдения установившегося движения АША на произвольной ОП по данным о распределении сил реакций ОП, разработана стратегия управления устойчивым движением АША в случаях, когда аппарата падает или его устойчивость характеризуется малым запасом устойчивости. На основе предложенных критериев и стратегий разработаны СУ устоявшимся движением, адаптировано к синтезированной компьютерной модельи семизвеньевого АША. Для проверки эффективности работы предложенной СУ проведено моделирование восстановления устойчивого движения аппарата в случаях, когда его положение не соответствует критериям установившегося движения и когда на звенья АША действуют внешние факторы. В результате моделирования показано эффективное восстановление и соблюдение установившегося движения АША на произвольной ОП независимо от действия внешних факторов.uk
dc.description.abstractukДисертація присвячена розробці, створенню та дослідженню системи управління усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата на довільній опорній поверхні. У дисертації проведено аналіз існуючих методів і систем управління усталеним рухом АКА. Проаналізовано існуючі методи та підходи до моделювання АКА і визначені критерії дотримання ними усталеного руху. На базі аналізу позитивних та негативних факторів існуючих критеріїв, методів, системи управління та моделей апаратів було синтезовано математичну та комп'ютерну моделі апаратів, запропоновано критерій дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП за даними про розподіл сил реакцій ОП, розроблено стратегію управління усталеним рухом АКА у випадках, коли апарата падає або його усталеність характеризується малим запасом стійкості. На основі запропонованих критеріїв і стратегій розроблено СУ усталеним рухом, яку адаптовано до синтезованої комп'ютерної моделі семиланкового АКА. Для перевірки ефективності роботи запропонованої СУ проведено моделювання відновлення усталеного руху апарата у випадках, коли його положення не відповідає критеріям усталеного руху та коли на ланки АКА діють зовнішні чинники. У результаті моделювання показано ефективне відновлення та дотримання усталеного руху АКА на довільній ОП незалежно від дії зовнішніх чинників.uk
dc.format.page26 с.uk
dc.identifier.citationГуменний Д. О. Автоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апарата : автореф. дис. ... канд. техн. наук : 05.13.07 – автоматизація процесів керування / Дмитро Олександрович Гуменний. – Київ, 2016. – 26 с.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/16300
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ «КПІ»uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectантропоморфний крокуючий апаратuk
dc.subjectсистема управління усталеним рухомuk
dc.subjectуправління стійкістюuk
dc.subjectрівновага антропоморфного крокуючого апаратаuk
dc.subjectсили реакції опорної поверхніuk
dc.subjectмоделювання механічних системuk
dc.subjectуправління кінематичними парами ланокuk
dc.subjectантропоморфный шагающий аппаратru
dc.subjectсистема управления устойчивым движениемru
dc.subjectуправление устойчивостьюru
dc.subjectравновесие антропоморфного шагающего аппаратаru
dc.subjectсилы реакции опорной поверхностиru
dc.subjectмоделирование механических системru
dc.subjectуправление кинематическими парами звеньевru
dc.subjectAnthropomorphic Walking Machineen
dc.subjectSustainable Movement Control Systemen
dc.subjectstability managementen
dc.subjectthe balance of anthropomorphic walking machineen
dc.subjectthe reaction force of a support surfaceen
dc.subjectmodeling of mechanical systemsen
dc.subjectmanagement with kinematic pairs of unitsen
dc.subject.udc621.865.8-519(043.3)uk
dc.titleАвтоматизація процесу керування усталеним рухом антропоморфного крокуючого апаратаuk
dc.typeThesisuk
thesis.degree.levelcandidateuk
thesis.degree.nameкандидат технічних наукuk
thesis.degree.speciality05.13.07 – автоматизація процесів керуванняuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Humennyi_aref.pdf
Розмір:
1.18 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Автореферати (КТК)
Автореферати (вільний доступ)