Визначення відносного просторового положення квадрокоптера за допомогою системи технічного зору при польоті у парі
Вантажиться...
Дата
2023
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Розширення сфери застосування груп квадрокоптерів для
вирішення масштабних задач передбачає розробку алгоритмів їх
упорядкованого руху. Основними показниками групи є задане просторове
розташування учасників групи, яке, як правило, повинне зберігатися під час
їхнього руху. Тому питання визначення відносного просторового
розташування квадрокоптерів в групі є актуальною задачею.
В [1] розглянуто реалізації методів групового використання безпілотних
апаратів та моделі групового керування, наведені деякі алгоритми ройового
інтелекту. Питання використання груп безпілотних літальних апаратів
(БПЛА), їх формація наведені в [2]. Там же наведене обґрунтування пари як
базового елементу групи, що дозволяє звести основні алгоритми керування до
цієї моделі. Політ в групі передбачає визначення цільових об’єктів, перешкод
для керування малими БПЛА, що доцільно реалізовувати за допомогою систем
технічного зору (СТЗ) [3]. При цьому виникає питання щодо ідентифікації
об’єктів за допомогою СТЗ при керуванні квадрокоптерами шляхом
розміщення відповідних міток. Цікавим в цьому сенсі є використання
інфрачервоних світлодіодів у якості статичних маяків з відомими
координатами для вирішення задачі навігації квадрокоптера в закритому
просторі [4].
На жаль, детальний розгляд визначення відносного положення веденого
відносно ведучого за допомогою СТЗ в літературі не розглядається.
Опис
Ключові слова
Бібліографічний опис
Бобков, Ю. В. Визначення відносного просторового положення квадрокоптера за допомогою системи технічного зору при польоті у парі / Бобков Юрій Володимирович, Хиленко Віталій Юрійович // Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – 2023 : матеріали науково-технічної конференції студентів та молодих вчених (6-7 червня 2023 р.). – Київ, 2023. – С. 37-40.