Побудова курсовертикалі з розділенням каналів корекції. Частина 1: Теоретичні основи розділення каналів корекції

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorЛакоза, Сергій Леонідович
dc.contributor.authorМелешко, В. В.
dc.contributor.authorLakoza, S. L.
dc.contributor.authorMeleshko, V. V.
dc.date.accessioned2014-01-17T14:32:09Z
dc.date.available2014-01-17T14:32:09Z
dc.date.issued2013
dc.description.abstractenCross-linking between correction channels problem of attitude and heading reference system is described. Angular orientation of object can be determined by integrating the kinematic equations. The output signals of rate gyro are used in these equations. However, rate gyro’s signals have errors. Thus such orientation estimation becomes well rough over time. For the sake of removing orientation drift correction is performed. Correction is implemented from signals of accelerometers and magnetometers (positional sensors). Existing algorithms don’t consider the existence of cross-linking between correction channels. It means that correction made from magnetometer’s signals (second channel) impacts on results received from accelerometer’s signals (first channel). System correction equations are presented using signals of accelerometers and magnetometers. The article analyzes the peculiarities of attitude and heading reference system errors from rate gyro and positional sensors. It is shown the presence of cross-linking between correction channels. Two methods of channel separation are suggested using theoretical calculations.uk
dc.description.abstractruОписывается проблема перекрестных связей между каналами коррекции бесплатформенной курсовертикали. Угловую ориентацию можно определить путем интегрирования кинематических уравнений, используя выходной сигнал датчиков угловой скорости. Однако из-за погрешностей датчиков угловой скорости, получаемая информация об ориентации со временем становится очень грубой. Для этого выполняется коррекция системы по информации от акселерометров и магнитометров. Существующие алгоритмы не учитывают наличие влияния второго канала коррекции (по магнитометрах) на результаты с первого этапа (по акселерометрах). Приведены коррекционные уравнения системы по измерениям акселерометров и магнитометров. В статье проанализированы особенности формирования погрешностей курсовертикали от гироскопов и позиционных датчиков, показано наличие перекрестных связей между каналами. На основании теоретических выкладок предложено два метода разделения каналов.uk
dc.description.abstractukОписується проблема перехресних зв’язків між каналами корекції безплатформної курсовертикалі. Кутову орієнтацію можна визначити шляхом інтегрування кінематичних рівнянь, використовуючи вихідний сигнал датчиків кутової швидкості. Проте через похибки датчиків кутової швидкості, отримувана інформація про орієнтацію з часом стає дуже грубою. Для цього виконується корекція системи за інформацією від акселерометрів та магнітометрів. Існуючі алгоритми не враховують наявність впливу другого каналу корекції (по магнітометрах) на результати з першого етапу (по акселерометрах). Приведено корекційні рівняння системи по вимірюванням акселерометрів та магнітометрів. У статті проаналізовано особливості формування похибок курсовертикалей від гіроскопів та позиційних датчиків, показана наявність перехресних зв’язків між каналами. На основі теоретичних викладок запропоновано два методи розділення каналів.uk
dc.format.pagerangeС. 5-13uk
dc.identifier.citationЛакоза С. Л. Побудова курсовертикалі з розділенням каналів корекції. Частина 1: Теоретичні основи розділення каналів корекції / Лакоза С. Л., Мелешко В. В. // Вісник НТУУ «КПІ». Приладобудування : збірник наукових праць. – 2013. – Вип. 46. – С. 5–13. – Бібліогр.: 7 назв.uk
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/6528
dc.language.isoukuk
dc.publisherНТУУ "КПІ"uk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceВісник НТУУ «КПІ». Приладобудування: збірник наукових працьuk
dc.status.pubpublisheduk
dc.subjectбезплатформна курсовертикальuk
dc.subjectкорекціяuk
dc.subjectрозділення каналів корекціїuk
dc.subjectкватерніониuk
dc.subjectattitude and heading reference systemuk
dc.subjectcorrectionuk
dc.subjectchannel correction separationuk
dc.subjectquaternionsuk
dc.subjectбеcплатформенная курсовертикальuk
dc.subjectкоррекцияuk
dc.subjectразделение каналов коррекцииuk
dc.subjectкватернионыuk
dc.subject.udc629.7uk
dc.titleПобудова курсовертикалі з розділенням каналів корекції. Частина 1: Теоретичні основи розділення каналів корекціїuk
dc.title.alternativeAttitude and heading reference system constructing with correction channels separation. Part 1. Theoretical basis of correction channels separationuk
dc.title.alternativeПостроение курсовертикали с разделением каналов коррекции. Часть 1. Теоретические основы разделения каналов коррекцииuk
dc.typeArticleuk
thesis.degree.level-uk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
r2_1.pdf
Розмір:
864.11 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вісник НТУУ «КПІ». Приладобудування: збірник наукових праць, Вип. 46