Модернізація вакуумного захвату мобільного крокуючого робота

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorПоліщук, М. М.
dc.date.accessioned2020-04-29T10:55:05Z
dc.date.available2020-04-29T10:55:05Z
dc.date.issued2017
dc.description.abstractenThe article describes the description of the construction and mathematical model of the capture of a mobile robot. Capture allows you to increase the reliability of holding the mobile robot on the moving surface. This quality is achieved through the use of feedback in the monitoring system for monitoring the topology of the displacement surface. Rational relations of constructive parameters of robot capture are provided. An automatic compensation of the drop in the depth of the vacuum under the gripper due to a possible influx of air into the suction cup is carried out, when the topology of the displacement surface is changed. The results of the research give a guaranteed retention of the robot on the surface of displacement of arbitrary orientation. These technical solutions are recommended for constructing systems of retention of mobile robots on the displacement surface.uk
dc.description.abstractruПредложен принципиально новый захват мобильного шагающего робота произвольной ориентации, который позволяет существенно повысить надежность удержания мобильного робота на поверхности перемещения за счет применения устройства обратной связи в системе управления во время мониторинга топологии поверхности перемещения. Предоставлено описание технического решения захвата с подсистемой обратной связи и решения задачи нахождения квазиоптимальных соотношений конструктивных параметров захвата робота. Достижением решения рассмотренных задач есть автоматическая компенсация падения глубины вакуума под захватом вследствие возможного подтока воздуха в присос захвата при изменении топологии поверхности перемещения. В совокупности полученные результаты обеспечивают гарантированное удержание робота на поверхности перемещения произвольной ориентации, в том числе и мобильных роботов вертикального перемещения.uk
dc.description.abstractukЗапропоновано модернізацію захвату мобільного крокуючого робота довільної орієнтації, що дозволяє суттєво підвищити надійність утримання мобільного робота на поверхні переміщення за рахунок застосування пристрою зворотного зв’язку в системі керування підчас моніторингу топології поверхні переміщення. Надано опис технічного рішення захвату з підсистемою зворотного зв’язку та рішення задачі знаходження квазіоптимальних співвідношень конструктивних параметрів захвату робота. Здобутком вирішення означених задач є автоматична компенсація падіння глибини вакууму під захватом внаслідок можливого підтоку повітря в присос захвату при зміні топології поверхні переміщення. В сукупності отримані результати забезпечують гарантоване втримання робота на поверхні переміщення будь якої орієнтації, в тому числі й мобільних роботів вертикального переміщення.uk
dc.format.pagerangeP. 59-64uk
dc.identifier.citationПоліщук, М. М. Модернізація вакуумного захвату мобільного крокуючого робота / М. М. Поліщук // Mechanics and Advanced Technologies. – 2017. – №2 (80). – P. 59-64.uk
dc.identifier.doihttp://dx.doi.org/10.20535/2521-1943.2017.80.109536
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/33121
dc.language.isoukuk
dc.publisherIgor Sikorsky Kyiv Polytechnic Instituteuk
dc.publisher.placeKyivuk
dc.sourceMechanics and Advanced Technologies, 2017, №2 (80)uk
dc.subjectмобільні роботи вертикального переміщенняuk
dc.subjectкрокуючі механізмиuk
dc.subjectзахвати роботівuk
dc.subjectmobile robotsuk
dc.subjectvertical movement robotsuk
dc.subjectstepping mechanismsuk
dc.subjectrobot gripsuk
dc.subjectмобильные работы вертикального перемещенияuk
dc.subjectшагающие механизмыuk
dc.subjectзахваты роботовuk
dc.subject.udc621.865.8(031)uk
dc.titleМодернізація вакуумного захвату мобільного крокуючого роботаuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
madt_2017_2_7.pdf
Розмір:
1.64 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.06 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Mechanics and Advanced Technologies, № 2 (80)