Аналіз параметрів системи непрямої стабілізації рухомих об’єктів під час руху пересіченою місцевістю

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorВознюк, А. І.
dc.contributor.authorVozniuk, Anton
dc.contributor.authorВознюк, А. И.
dc.date.accessioned2018-04-04T13:58:39Z
dc.date.available2018-04-04T13:58:39Z
dc.date.issued2017
dc.description.abstractenThe article investigates the influence of road irregularities on the dynamic characteristics of the ground moving object and on the stabilization system`s parameters for equipment placed on this object. Previous studies examine the methods of modeling external disturbance, as well as the effect of perturbing the characteristics of ground objects. In this paper, the simulation of the caterpillar object movement on the ground with irregularities is performed, after which the obtained data is used to simulate in the Simulink program the stabilization system for the equipment installed on this object. An inequality modeling technique based on the use of correlation function and spectral power density is presented, as well as an algorithm based on the Rice-Pearson expansion. Three types of roads are considered, the level of irregularities is determined in accordance with ISO 8608. Using the software complex "Universal Mechanism", formation of irregularities turns in turn for the left and right tracks of the caterpillar. The results are stored in a file that is used to further simulate the caterpillar's movement. After that, the model of the caterpillar object is set up and the modeling of the object movement is done on the formed irregularities. The simulation`s results will be the angular position of the equipment`s installation place relative to the earth's surface. The obtained data are used to determine the parameters of the biaxial system of indirect stabilization. To do this, a coordinate transformation based on the theory of finite rotations of a rigid body and quaternions is performed. As a result, the values obtained for the equipment`s angles of horizontal and vertical guidance, which are the parameters of stabilization. After that, the stabilization system is modeled and the errors of working out the given signals for three types of roads are determined. The maximum errors of working out the stabilization parameters for each channel for all types of roads do not exceed 5.5 mrad, which is acceptable, taking into account the irregularities level and the object`s speed. On the basis of the obtained results the conclusion about the admissibility of the proposed stabilization system for use on land tracked objects with further possible improvements is made.uk
dc.description.abstractruВ статье исследуется влияние неровностей дорог на динамические характеристики наземного подвижного объекта и на параметры системы стабилизации оборудования, размещенного на данном объекте. Предыдущие исследования рассматривают методы моделирования внешних возмущений, а также влияние, которое осуществляют возмущения на характеристики наземных объектов. В данной работе выполняется моделирование движения наземного гусеничного объекта по пересеченной местности, после чего полученные данные используются для моделирования в программе Simulink системы стабилизации оборудования, установленном на данном объекте. Приводится методика моделирования неровностей, основанный на использовании корреляционной функции и спектральной плотности мощности, а также алгоритм, основанный на разложении Райса-Пирсона. Рассматриваются три типа дорог, уровень неровностей которых задается в соответствии с ISO 8608. Используя программный комплекс «Универсальный механизм» проводится формирование неровностей поочередно для левой и правой колеи транспортного средства. Результаты сохраняются в файл, который используется для дальнейшего моделирования движения транспортного средства. После этого производится настройка модели гусеничного объекта и проводится моделирование движения объекта по сложившимся неровностям. Результатами моделирования будут угловые положения места установки оборудования относительно земной поверхности. Полученные данные используются для определения параметров двухосные системы косвенной стабилизации. Для этого проводится преобразование координат, основанное на использовании кватернионов и теории конечных поворотов твердого тела. В результате полученные значения для углов горизонтального и вертикального наведения оборудования, являются параметрами стабилизации. После этого моделируется работа системы стабилизации, и определяются погрешности отработки заданных сигналов для трех типов дорог. Максимальные погрешности отработки параметров стабилизации для каждого канала всех типов дорог не превышают 5,5мрад, что является приемлемым, учитывая уровень неровностей и скорость объекта. На основе полученных результатов делается вывод о допустимости применения предложенной системы стабилизации для использования на наземных гусеничных объектах с последующими возможными усовершенствованиями.uk
dc.description.abstractukВиконується моделювання руху наземного гусеничного об’єкту пересіченою місцевістю з подальшим використанням отриманих даних для моделювання в програмі Simulink системи стабілізації обладнання, встановленому на даному об’єкті. Використовуючи програмний комплекс «Универсальный механизм» проводиться формування нерівностей для трьох типів доріг з різними значеннями величини нерівностей, після чого моделюється рух об’єкту з різними швидкостями по сформованим нерівностям. Отримані значення кутового положення місця встановлення обладнання використовуються для визначення параметрів стабілізації для двохосної системи непрямої стабілізації. Проводиться моделювання роботи системи стабілізації з отриманими параметрами і визначаються похибки відпрацювання заданих сигналів для кутів горизонтального та вертикального наведення обладнання. На основі отриманих результатів робиться висновок про допустимість застосування запропонованої системи стабілізації для використання на наземних гусеничних об’єктах з подальшими можливими вдосконаленнями.uk
dc.format.pagerangeС. 20-26uk
dc.identifier.citationВознюк, А. І. Аналіз параметрів системи непрямої стабілізації рухомих об’єктів під час руху пересіченою місцевістю / Вознюк А. І. // Вісник НТУУ «КПІ». Приладобудування : збірник наукових праць. – 2017. – Вип. 54(2). – С. 20-26. – Бібліогр.: 10 назв.uk
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/1970.54(2).2017.119507
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/22682
dc.language.isoukuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceВісник НТУУ «КПІ». Приладобудування: збірник наукових праць, Вип. 54(2)uk
dc.subjectсистема стабілізаціїuk
dc.subjectнерівностіuk
dc.subjectдинамічні характеристикиuk
dc.subjectрухомий об’єктuk
dc.subjectstabilization systemuk
dc.subjectirregularitiesuk
dc.subjectdynamic characteristicsuk
dc.subjectmoving objecuk
dc.subjectсистема стабилизацииuk
dc.subjectнеровностиuk
dc.subjectдинамические характеристикиuk
dc.subjectдвижущийся объектuk
dc.subject.udc621.317uk
dc.titleАналіз параметрів системи непрямої стабілізації рухомих об’єктів під час руху пересіченою місцевістюuk
dc.title.alternativeAnalysis of the indirect stabilization system`s parameters of movable objects during the movement on the rugged terrainuk
dc.title.alternativeАнализ параметров системы косвенной стабилизации движущихся объектов при движении по пересеченной местностиuk
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
P.20-26.pdf
Розмір:
951.71 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.74 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Вісник НТУУ «КПІ». Приладобудування: збірник наукових праць, Вип. 54(2)