Dynamic model of a walking mobile robot

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorPolishchuk, M.
dc.date.accessioned2020-12-08T08:17:36Z
dc.date.available2020-12-08T08:17:36Z
dc.date.issued2020
dc.description.abstractenThe results of modelling the movement of a walking robot of arbitrary orientation are presented. The difference between the presented dynamic models of the mobile robot is that the movement of the robot on the surface of any orientation in space is realized due to the transformation of the accumulated potential energy into kinetic energy of motion. This approach to controlling walking robots can save up to 30 ... 40% of the robot's energy resources and direct them to perform technological operations. The article contains systems of differential equations of motion of the robot, which were solved by the numerical Runge-Kutta method of the fourth order of accuracy. As a result, graph-analytical relationships between the constructive parameters of the walking robot are obtained. This will create an engineering technique for designing walking robots of arbitrary orientation, which contain devices for accumulating potential energy and converting it into kinetic energy of the robot's motion.en
dc.description.abstractruПриведены результаты моделирования процесса перемещения шагающего робота произвольной ориентации. Отличие представленной динамической модели педипуляторов мобильного робота заключается в том, что перемещение робота по поверхности любой ориентации в пространстве осуществляется благодаря преобразованию накопленной потенциальной энергии в кинетическую энергию движения. Такой подход к управлению шагающими роботами позволяет сэкономить до 30…40% энергоресурсов робота и направить их на выполнение технологических операций. Статья содержит системы дифференциальных уравнений движения робота, которые решались числовым методом Рунге-Кутта четвертого порядка точности, благодаря чему получены графоаналитические зависимости между конструктивными параметрами робота для дальнейшего построения инженерной методики проектирования шагающих роботов произвольной ориентации, которые содержат устройства накопления потенциальной энергии и превращение ее в кинетическую энергию движения робота.ru
dc.description.abstractukНаведені результати моделювання процесу переміщення крокуючого робота довільної орієнтації. Відмінність наданої динамічної моделі педіпуляторів мобільного робота полягає в тому, що переміщення робота по поверхні будь-якої орієнтації в просторі здійснюється завдяки перетворенню накопиченої потенціальної енергії в кінетичну енергію руху. Такий підхід до керування крокуючими роботами дозволяє заощадити до 30…40% енергоресурсів робота та спрямувати їх на виконання технологічних операцій. Стаття містить системи диференціальних рівнянь руху робота, що розв‘язувались числовим методом Рунге-Кутта четвертого порядку точності, завдяки чому отримані графоаналітичні залежності між конструктивними параметрами робота для подальшої побудови інженерної методики проектування крокуючих роботів довільної орієнтації, що містять пристрої накопичення потенціальної енергії та перетворення її в кінетичну енергію руху робота.uk
dc.format.pagerangePp. 8-16uk
dc.identifier.citationPolishchuk, M. Dynamic model of a walking mobile robot / M. Polishchuk // Адаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник. – 2020. – № 1 (36). – С. 8–16. – Бібліогр.: 5 назв.uk
dc.identifier.doihttps://doi.org/10.20535/1560-8956.36.2020.209749
dc.identifier.urihttps://ela.kpi.ua/handle/123456789/37939
dc.language.isoenuk
dc.publisherКПІ ім. Ігоря Сікорськогоuk
dc.publisher.placeКиївuk
dc.sourceАдаптивні системи автоматичного управління : міжвідомчий науково-технічний збірник, 2020, № 1 (36)uk
dc.subjectmobile robotsen
dc.subjectstepping mechanismsen
dc.subjectpedipulatorsen
dc.subjectrobots of vertical movementen
dc.subjectмобільні роботиuk
dc.subjectкрокуючі механізмиuk
dc.subjectпедіпуляториuk
dc.subjectроботи вертикального переміщенняuk
dc.subjectмобильные роботыru
dc.subjectшагающие механизмыru
dc.subjectпедипуляторыru
dc.subjectроботы вертикального перемещенияru
dc.subject.udc621.865.8(031)uk
dc.titleDynamic model of a walking mobile robotuk
dc.title.alternative.Динамічна модель крокуючого мобільного робота виробництваen
dc.title.alternativeДинамическая модель шагающего мобильного роботаru
dc.typeArticleuk

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
asau-2020-1_8-16.pdf
Розмір:
686.73 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
9.16 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

Адаптивні системи автоматичного управління: міжвідомчий науково-технічний збірник, № 1 (36)