Система технічного зору для керування рухом квадрокоптера
Вантажиться...
Дата
2023
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
В останні роки безпілотні літальні апарати (БПЛА) набули
широкого використання як у цивільній, так і в військовій сферах. Основу
навігаційних систем БПЛА складають приймачі глобальних систем
супутникової навігації (ГССН), комплексовані з блоком інерціальних датчиків
просторової орієнтації. Проте інерціальні навігаційні системи мають недолік
у вигляді зростання похибки визначення координат з часом, а сигнал ГССН
може бути недоступним у певній місцевості.
Один із можливих підходів до вирішення цих проблем полягає у
використанні систем технічного зору (СТЗ). При русі квадрокоптера за СТЗ
можливе використання еталонних фотографій [1], навігаційних орієнтирів [2],
стереоефекту для польоту за рельєфом [3] та алгоритму SLAM [4] (англ.
«Simultaneous localization and mapping» – одночасна локалізація і
картографування).
Недоліками використання еталонних фотографій є потреба в дуже
великому об’ємі інформації для їх зберігання у бортовій системі, а також
значних обчислювальних ресурсів для порівняння еталонних фотографій та
отриманих зображень у режимі реальному часі.
Опис
Ключові слова
Бібліографічний опис
Бобков, Ю. В. Система технічного зору для керування рухом квадрокоптера / Бобков Юрій Володимирович, Савенко Лариса Олександрівна // Гіротехнології, навігація і керування рухомими об'єктами – 2023 : матеріали науково-технічної конференції студентів та молодих вчених (6-7 червня 2023 р.). – Київ, 2023. – С. 44-47.