Вісник НТУУ «КПІ». Радіотехніка, радіоапаратобудування : збірник наукових праць, Вип. 91

Постійне посилання зібрання

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/56245

Переглянути

Перегляд Вісник НТУУ «КПІ». Радіотехніка, радіоапаратобудування : збірник наукових праць, Вип. 91 за Автор "Жук, С. Я."

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Адаптивне оцiнювання параметрiв руху малорозмiрного БПЛА за даними вiдеокамери i FMCW-далекомiру
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023) Жук, С. Я.; Соколов, К. А.
    На сьогоднiшнiй день розвиток технологiй побудови малорозмiрних БПЛА (МБПЛА) призвiв до широкого їх використання в рiзних галузях господарства, а також для задоволення потреб комерцiйних i приватних споживачiв. Разом цим широкий доступ до даної технологiї i її розповсюдження також породжує новий клас загроз. Це обумовлює необхiднiсть у розробцi засобiв спостереження, що виявляють та супроводжують МБПЛА у просторi. Комбiнована система спостереження, що включає вiдеокамеру та FMCW-далекомiр здатна визначати координати мiсцеположення МБПЛА в просторi. Сучаснi МБПЛА вiдносяться до iнтенсивно маневруючих цiлей, якi спроможнi здiйснювати iнтенсивнi маневри, зависати i не рухатись у просторi. Це вимагає використання при розробцi алгоритмiв траєкторної обробки адекватних методiв оцiнювання параметрiв руху МБПЛА, якi враховують його можливi маневри. Для опису руху МБПЛА в прямокутнiй мiсцевiй системi координат використано стохастичну динамiчну систему з випадковою структурою в дискретному часi, яка враховує три основнi види руху: зависання, майже рiвномiрний рух, рух з маневром. Отримано рiвняння вимiрювання в прямокутнiй мiсцевiй системi координат комбiнованої системи спостереження за МБПЛА, що включає вiдеокамеру i FMCW-далекомiр. Для синтезу алгоритму адаптивного оцiнювання параметрiв руху МБПЛА використано математичний апарат змiшаних маркiвських процесiв в дискретному часi, який дозволяє отримати рекурентнi алгоритми оцiнювання. В розробленому алгоритмi обчислюються перший та другий моменти умовних апостерiорних щiльностей ймовiрностi параметрiв руху МБПЛА, а також екстрапольованi та апостерiорнi ймовiрностi рiзних типiв його руху. При цьому вiн забезпечує полiгаусiвську апроксимацiю безумовної апостерiорної щiльнiсть ймовiрностi параметрiв руху МБПЛА при переходi на наступний крок оцiнювання. Адаптивний фiльтр є багатоканальним i вiдноситься до класу пристроїв iз зворотними зв’язками мiж каналами. Аналiз розробленого алгоритму адаптивного оцiнювання параметрiв руху МБПЛА за даними вiдеокамери i FMCW-далекомiру проведено шляхом статистичного моделювання.