Кафедра комп’ютерно-інтегрованих оптичних та навігаційних систем (КІОНС)

Постійне посилання на фонд

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/43916
Створена 01.07.2021 р. згідно наказу НАКАЗ НУ/5/2021 ВІД 12.01.2021

Переглянути

Перегляд Кафедра комп’ютерно-інтегрованих оптичних та навігаційних систем (КІОНС) за Ключові слова "62-523.8, 510.5"

Зараз показуємо 1 - 2 з 2
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Вдосконалення алгоритмів руху крокуючого робота-гексапода
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2022-06) Платов, Ілля Михайлович; Павловський, Олексій Михайлович
    Поточний стан методів та засобів контролю та діагностики вентиляційних шахт, технічних сухих каналів, печер тощо показали, що не існує єдиного універсального рішення для проведення робіт в даних місцях, оскільки існує певна специфіка для кожного з них, тому було запропоновано застосувати в якості такого універсального рішення крокуючого робота-гексапода. Перший розділ даної магістерської дисертації присвячений огляду існуючих засобів контролю та діагностики, засновуючись на якому були виділені їх переваги та недоліки, зроблений огляд існуючих конструкцій крокуючих роботів, на базі якого було вирішено використовувати крокуючого робота-гексапода, як універсальне та компромісне рішення для запропонованої сфери застосування. Аналіз літературних джерел показав недостатній рівень розробок алгоритмів руху гексаподів саме для замкнених просторів, тому було вирішено, беручи до уваги результати існуючих робіт, вдосконалити існуючі алгоритми. У другому розділі була розглянута кінематика крокуючих роботів, за допомогою якої вирішуються задачі позиціонування його у просторі. Обґрунтовано проблему вдосконалення існуючих алгоритмів з урахуванням особливостей сфери застосування, в результаті зроблений висновок, що необхідно застосовувати адаптивні алгоритми, оскільки середовище, насамперед, має невизначений характер. Доповнена існуюча математична модель стану кінцівки, на базі якої побудовані матриці станів для біпедальної та трипедальної прямолінійної ходи та поворотів. Порівняння матриць дало змогу оцінити кількість ітерацій для кожного типу ходи і висловити теорію про те, що поворот та прямолінійний рух трипедальною ходою відбуватиметься швидше. Запропоновано проміжну матрицю-буфер для збереження позицій сервоприводів під час ходи - це дозволить роботу продовжити ходу з останнього збереженого положення у випадку, наприклад, заміни акумуляторів тощо. Третій розділ присвячений експериментальним дослідженням вдосконалених алгоритмів на макетному зразку гексапода, результати яких підтверджують раніше висловлену теорію про те, що поворот трипедальною ходою відбуватиметься швидше, але у випадку прямолінійного руху біпедальна хода виявилася швидшою. Тому на базі отриманих результатів було запропоновано у процесі руху змінювати тип ходи на біпедальну при прямолінійному русі, на трипедальну - при поворотах.
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Робастна система керування рухом крокуючого мобільного робота
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2024) Короленко, Ярослав Русланович; Бурау, Надія Іванівна
    У даній роботі розроблено робастну систему керування рухом мобільного робота. Створена математична та програмна модель руху гексаподу. Досліджено переміщення МР при відсутності та наявності пошкоджень однієї ноги. Розроблено та обґрунтовано робастну систему керування рухом гексаподу. Актуальність теми. Автоматизація виробничо-технологічних процесів в усіх сферах людської діяльності є головною та довготривалою тенденцією розвитку сучасного суспільства. Як логічний розвиток даного питання наразі значного поширення набуває галузь робототехніки. Мобільна робототехніка станом на сьогодні відіграє важливу роль у нашому повсякденному житті та в різних сферах суспільства. На сучасний момент мобільна робототехніка визначається як одна з галузей, які найбільш стрімко розвиваються. Можливості мобільних роботів дозволяють їм ефективно заміщати людей у різних сферах, таких як: спостереження; патрулювання; аварійно-рятувальні операції; розвідка; промислова автоматизація; розваги та інші. Більшість з цих роботів вже доступні на ринку. Існують природні області, які недосяжні для людини, такі як вулкани, розвідка корисних копалин, дослідження планет, рятувальні місії та очищення небезпечних відходів. Мобільні роботи, такі як колісний, гусеничний та багатоногий крокуючий робот, вирішують ці проблеми. Дослідження показують, що колісний робот ефективний на рівних поверхнях, гусеничні роботи адаптуються до нерівних місць, а багатоногі роботи мають унікальні прохідні можливості. Через це крокуючі роботи наразі є більш пріоритетною галуззю наземної робототехніки, бо вони дозволяють проводити розвідку важкодоступних місць або розвідку на пересічній місцевості, що є в більшості своїй недоступним для інших видів наземних роботів.