Радіотехнічний факультет (РТФ)

Постійне посилання на фонд

https://ela.kpi.ua/handle/123456789/61

Переглянути

Перегляд Радіотехнічний факультет (РТФ) за Ключові слова "004.421.4"

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
  • Ескіз
    ДокументВідкритий доступ
    Алгоритм підвищення точності локалізації та навігації рухомих об’єктів
    (КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2020) Путієнко, Олександр Миколайович; Чмельов, Вячеслав Орійович
    Обсяг пояснювальної записки магістерської дисертації становить 90 сторінок, які включають в себе 5 розділів, 37 ілюстрацій, 22 таблиці, 25 бібліографічних найменувань за переліком джерел посилань. Ключові слова: визначення місця положення, локалізація, навігація, рухомі об’єкти, фільтр Калмана, SLAM. Актуальність теми дослідження. На сьогоднішній день існує багато автономних роботів, які виконують різноманітні завдання без втручання оператора. Це і автоматичні роботи вантажники, які використовуються на великих фабриках та складських приміщеннях. Це і рухомі платформи які здійснюють перевезення вантажу в сільськогосподарській промисловості. Також сюди можна віднести роботів, що переміщуються по траєкторіях, які були встановлені заздалегідь. Для виконання автономними рухомими об’єктами таких завдань, перш за все потрібно мати систему навігації та локалізації високої точності для того, щоб уникнути зіткнень, аварій та ситуацій коли рухома платформа взагалі перемістилась в протилежну сторону від бажаної. В магістерській дисертації пропонується алгоритм локалізації та навігації мобільних платформ, що буде побудований на ідеї комплексування інформації від декількох датчиків за допомогою фільтру Калмана та фільтру частинок з метою підвищення точності. Мета дисертаційної роботи: розробити алгоритм підвищення точності визначення координат рухомого об’єкту на основі застосування навігаційної інформації від різних джерел первинних даних. Об’єкт дослідження: локалізація та навігація рухомих об’єктів в середині приміщення та на відкритому просторі Наукова новизна одержаних результатів: поєднано декілька алгоритмів в один комплексний алгоритм, за рахунок чого підвищена точність та набута універсальність застосування алгоритму, як всередині приміщень так і на відкритій місцевості.