Аналіз ефективності сенсорних систем гексапода для автономної навігації у динамічному середовищі
Вантажиться...
Дата
2025
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
У роботі досліджено проблематику навігації крокуючих роботів в умовах динамічного середовища. Проаналізовано вплив кінематичних особливостей руху гексапода, зокрема паразитних коливань корпусу, на точність роботи основних типів далекомірів. На основі аналізу джерел обґрунтовано необхідність застосування інерціальних вимірювальних модулів (IMU) для нівелювання похибок сканування, викликаних ходою робота. Запропоновано концептуальну архітектуру комплексування сенсорних даних, де LiDAR використовується для SLAM-навігації, а ультразвукові та ІЧ-сенсори — для контролю «сліпих зон» та адаптації до рельєфу
Опис
Ключові слова
гексапод, автономна навігація, лідар, комплексування сенсорних даних, SLAM, динамічне середовище
Бібліографічний опис
Корнієнко, О. М. Аналіз ефективності сенсорних систем гексапода для автономної навігації у динамічному середовищі / О. М. Корнієнко, А. С. Момот // Ефективність та автоматизація інженерних рішень у приладобудуванні : ХXI Всеукраїнська науково-практична конференція студентів, аспірантів та молодих вчених: збірник праць конференції, [Київ], 10-11 грудня 2025 р. / КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Київ, 2025. – С. 162-165. – Бібліогр.: 6 назв.