Програмне забезпечення безпечного планування траєкторії руху робота-маніпулятора Puma560 з урахуванням обмежень робочого простору
Вантажиться...
Дата
2026
Автори
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Дипломна робота на тему «Програмне забезпечення безпечного планування траєкторії руху робота-маніпулятора Puma560 з урахуванням обмежень робочого простору» виконана студентом кафедри інженерії програмного забезпечення в енергетиці НН ІАТЕ Чеповським Дмитром Юрійовичем зі спеціальності 121 «Інженерія програмного забезпечення» за освітньо-професійною програмою «Інженерія програмного забезпечення інтелектуальних кібер-фізичних систем в енергетиці». Робота складається зі вступу, 4 розділів («Аналіз предметної області та постановка задачі», «Засоби розробки», «Опис програмної реалізації», «Взаємодія користувача із застосунком»), висновків до кожного розділу, загальних висновків, списку використаних джерел та додатків. Робота містить 5 рисунків, 7 таблиць та 10 використаних джерел. Загальний обсяг роботи становить 68 сторінок. Актуальність теми обумовлена зростанням використання роботизованих систем у промисловості та необхідністю забезпечення безпечного планування їхнього руху в умовах наявності просторових обмежень і перешкод. Існуючі програмні рішення часто приховують логіку перевірки безпеки, що ускладнює контроль та аудит прийнятих рішень. Метою роботи є розробка програмного забезпечення для безпечного планування траєкторії руху робота-маніпулятора Puma560 з урахуванням обмежень робочого простору на базі платформи ROS2 Jazzy та симулятора Gazebo Harmonic. Для досягнення поставленої мети було проведено аналіз існуючих алгоритмів планування траєкторій, реалізовано модулі прямої та оберненої кінематики, розроблено безпечний планувальник траєкторій і систему моніторингу безпеки в реальному часі, створено симуляційну сцену з перешкодами та проведено комплексне тестування системи. Практичне значення одержаних результатів полягає у створенні програмного комплексу, який автоматизує перевірку умов безпеки під час планування руху роботизованих маніпуляторів. Розроблена система може використовуватися у навчальних цілях, для дослідження алгоритмів планування траєкторій та як основа для створення промислових рішень на базі ROS2.
Опис
Ключові слова
робот-маніпулятор, puma560, ros2, gazebo, планування траєкторії, безпека, кінематика, rrt*, квінтичний поліном, моніторинг безпеки
Бібліографічний опис
Чеповський, Д. Ю. Програмне забезпечення безпечного планування траєкторії руху робота-маніпулятора Puma560 з урахуванням обмежень робочого простору : дипломна робота ... бакалавра : 121 Інженерія програмного забезпечення / Чеповський Дмитро Юрійович. – Київ, 2026. – 83 c.