Визначення орієнтації за використанням магнітного поля Землі
Вантажиться...
Дата
2024
Науковий керівник
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
КПІ ім. Ігоря Сікорського
Анотація
Розглядаються структура та можливості приладу орієнтації, який використовує вектор сили тяжіння та магнітне поле Землі. Прилад складається з трьох акселерометрів та трьох магнітометрів, які жорстко встановлені на рухомому обєкті. Показані можливі характеристики названих чутливих елементів, а також параметри сили тяжіння та індукції в заданій точці на поверхні Землі (для прикладу в Києві). Показані також характеритики готових курсовертикалей (AHRS). Приведені два алгоритма визначення магнітного курсу по визначених тангажу та крену обєкта: алгоритм тріад та алгоритм Одинцова. Шляхом моделювання показано, що при відносно грубих чутливих елементах (акселерометри з похибкою більше 10 -2 м/с 2 , магнітометри з похибкою більше 100 нТл) доцільно використати метод тріад. При більш точних чутливих елементах краще працює метод Одинцова. При оцінці характеристик враховані систематичні похибки приладів, маючи на увазі, що шумові завади добре фільтруються. Можливі низькочастотні завади при русі по пересіченій поверхні не розглядаються. Складений бюджет похибок для визначення істинного географічного курсу, який включає: похибки розрахунку параметрів магнітного поля Землі, похибки магнітної девіації, сезонні та суточні варіації магнітного відхилення, похибки магнітометрів та акселерометрів, а також похибки алгоритмів визначення магнітного курсу.
Опис
Ключові слова
магнітометр, акселерометр, орієнтація, метод тріад, параметри магнітного поля Землі
Бібліографічний опис
Мелешко, В. В. Визначення орієнтації за використанням магнітного поля Землі / В. В. Мелешко, С. В. Тарнавський, А. В. Загірський // Механіка гіроскопічних систем : науково-технічний збірник. – 2024. – Вип. 48. – С. 44-55. – Бібліогр.: 15 назв.